库卡机器人编程时实现KRL变量方法

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

变量命名规矩

  KRL是KUKA的编程言语,在对机器人进行编程时,变量是在机器人程序运转中呈现的各种计算值的存储器。每个变量都属于一个专门的数据类型,在应用前有必要声明数据类型;变量按照存储方位可划分为局部变量和全局变量。一个全局变量,适用于一切程序。一个局部变量建立于某程序模块中,因而仅适用于此程序模块。变量界说规矩如下:

  ①变量称号长度***多答应24个字符。

  ②变量称号答应含有字母 (A —— Z)、数字 (0 —— 9) 以及特殊字符"_" 和"$"。

  ③变量称号不答应以数字最初。

  ④变量称号不答应运用系统关键词。

  ⑤变量称号不区分大小写(但还是主张运用驼峰规矩来界说变量)。

  ⑥变量命名***好没有下划线,引荐运用驼峰命名规矩。当变量没有下划线时,能够在KCP快速拜访变量,而且没必要变量名中是否有下划线。

  ⑦变量应根据其数据类型增加前缀,而且其称号应以简洁的方式简短地阐明其功能

                             

  1.1.1 变量称号

  1.输入输出信号变量:

  ①单个输入信号 (1 位)-以前缀i开端表明单个输入信号:

  SIGNAL iVacuumOk $IN[1]

  ②多个输入信号(> 1 位)-以前缀gi开端表明输入信号组:

  SIGNAL giSt12PlateType $IN[1281] TO $IN[1296]

  ③单个输出信号 (1 位)-以前缀o开端表明单个输入信号:

  SIGNAL oErrorTarget $OUT[1265]

  ④多个输出信号(> 1 位)-以前缀go开端表明输出信号组:

  SIGNAL goStartValueEnc1 $OUT[705] TO $OUT[721]

  ⑤模仿输入信号-以前缀ai开端表明模仿输入信号:

  SIGNAL aiWeldVoltage $ANIN[1]

  ⑥模仿输出信号-以前缀ao开端表明模仿输出信号:

  SIGNAL aoActPower $ANOUT[1]

  2.布尔型变量-以前缀b开端表明布尔类型:

  DECL BOOL bGripperEmpty= TRUE

  3.有符号整形变量-以前缀z开端表明布尔类型:

  DECL INT zTarget = 2

  4.单精度浮点类型变量-以前缀r开端表明布尔类型:

  DECL REAL rCenterOffset= 0.0

  5.FRAME型变量-以前缀f开端表明布尔类型:

  DECL FRAME fStackCorrection[2]

  6.枚举型变量-以前缀e开端表明布尔类型:

  DECL ENUM ePostion HOME,STACK12,STACK34,CULLET,DROPOFF_CONV,RAZING

  DECL ePostion POSITION = #HOME

  7.结构体类型变量-以前缀s界说结构体类型但变量界说前无任何前缀:

  DECL STRUC sRackData INT nActType,…

  DECL sRackData Stack[2]

  Stack[1]= {nActType 1,…}

  8.POS / AXIS/E6POS/E6AXIS方位类型变量-以前缀x界说变量:

  ①计算获得的变量-以前缀mx界说变量:

  DECL POS mxAfterTouched[2]

  ②经过示教获得的方位变量-以前缀x界说变量:

  DECL E6POS xStack12A = {X … }

  9.字符及字符串类型变量-以前缀s界说变量:

  DECL CHAR sCharacter= "A"

  1.1.2 根本准测

  1.关于一切变量类型,常量前面都带有c,然后紧接着变量前缀(见1.1.1):

  DECL INT czCompMin = 30

  2.关于一切变量类型,局部变量均以l (local)最初:

  DECL INT lzCompMin = 30

  3.关于一切变量类型,运转进程变量前面都带有一个n:

  DECL INT nzActStack

  4.关于经过外部信号插入程序的一切变量类型,若为输入信号,则第二个字符为i;若为输出信号,则第二个字符为o:

  DECL BOOL biProgramEnd= FALSE

  DECL INT zoPlateType = 1

  5.坐标点/坐标方位命名规矩有必要坚持标准化的点称号,以使运动易于阅览。

  ⑴起点/ 结尾:例如xHomeA,xStack12A,等.

  ①从一个工站到另一个工站的运动永远不会运用起点。

  ②点的称号总是指定方位,

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