机器人长期停机注意事项——库卡机器人

1. 开机前承认

　　1.1 5S清洁过的现场可能留有水渍，请检查控制器内外部和机器人本体是否枯燥，防止形成短路。

　　1.2 上电前测定控制柜的输入电压是否正确。R-30iA、R-30iB、R-30iB PLUS 的A/B柜三相380V的输入电压，MATE控制柜则需求200V输入电压，动摇范围-15%——10%。

　　1.3 机械本体底座，马达和控制器TP电缆接头是否紧固需仔细检查

　　1.4 如有气压组件，现场需承认

　　1.4.1 空气3点套件的情况

　　承认供给压力在0.49Mpa；

　　承认油雾量，发动气压体系检查滴下量为1滴/10——20秒；

　　检查空气3点套件的油量是否在规定液面内；

　　检查接头，软管等是否走漏，有故障时，拧紧接头，或者替换部件。

　　1.4.2 气压组件的情况

　　承认供给压力处在10kpa；

　　承认露点查验器的色彩是否为蓝色。露点查验器的色彩发生变化时，应弄清原因并采取对策，一起替换枯燥器。

　　2. 开机后承认

　　2.1 外围设备检查：承认控制面板及外部体系紧迫中止、安全围栏、安全门等安全信号是否复位正常。

　　2.2 示教器界面中检查报警信息办法：

　　2.3 长时间停机容易产生的问题:主板电池掉电无法进体系，本体电池掉电零位丢掉。

　　2.3.1主板电池掉电无法进体系

　　检查办法

　　检查示教器上是否显现SYST-035 Low or No Battery Power on MAIN 报警，如有需测量主板电池的电压，是否低于3V？无法进体系则调查主板的7段码是否显现“1”？

　　康复办法

　　SYST-035报警可在开机状态下替换主板电池，替换电池的具体办法如下图:

　　如无法进体系需初始化体系操作，并导入之前做的一般备份或者镜像备份。若之前没有备份，可尝试导入FRA存储区的备份（这个是内存卡预留的一个断电可保持的存储区，用于寄存机器人的主动备份）。

　　2.3.2本体电池掉电零位丢掉

　　检查办法

　　检查示教器上是否显现SRVO-065 BLAL alarm或 SRVO-062 BZAL alarm报警，如有需测量本体电池的电压，每节电池额外电压是1.5V，四节电池的总电压为6V

　　康复办法

　　1）SRVO-065 BLAL alarm：开机替换本体底座处电池，位置如下图所示

　　2）SRVO-062 BZAL alarm：以上过程替换电池后需参照说明书进行零点标定

　　3. 工作动作承认

　　3.1 需承认机器人是否在初始待机位置，以及***大工作范围，保证没有潜在干涉危险；

　　3.2 需承认现场其他设备所处的位置，有无移动可能，防止对机器人形成磕碰；

　　3.3 将控制柜的形式开关设置为T1低速档位形式，单步手动履行程序，保证点位正常；

　　3.4 手动工作完成后慢速主动履行出产程序，体系联动，保证没有发生磕碰和反常；

　　3.4 对于机器人现场温度较低，长时间的停机后再次开机工作时很可能会出现SRVO-050磕碰报警，建议先进行暖机工作，再进行高速工作。

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