库卡机器人伺服焊***标准程序示教功能

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

步骤1:示教功能

　　转换操作方法到“T1”而且移动机器人到它的原点方位。

　　选择程序“Cor_T1”。然后打开文件夹(菜单“Program”-->“FOLD”-->“AllFOLDs opn”)，否则相应的条目不显示。

　　确认变量“STOP_BY_REFERENCE”设定为“TRUE”。

　　找到条目“COR_TOOL_NO”并输入运用的刀具号。假如该刀具还未校准，将产生一个错误信息。

　　然后移动机器人接近参考点。在程序中移动修改光标到“PTP!”行并按软建“LineSel.”。

　　按软建“TouchUp”，当前的坐标指定到PTP指令。（库卡机器人配件）

　　移动修改光标到第二个“PTP!”行，再次执行段选择并再次按软键“TouchUp”。

　　两个“PTP!”行主要是让机器人依照定义的途径从它的原点到参考点而且再次撤退。

　　注意沿着途径的任何妨碍！假如必要的话，示教许多PTP点。

　　步骤2:纠正方法

　　改动变量“STOP_BY_REF”的值为“FALSE”。程序现在能够复位。按软键“Program start forwards”启动程序。机器人现在能够移动到PTP点而且从那个地方到预先校验的参考点。

　　你现在能够通过手动移动迅速地移动刀具到丈量尖。一旦刀具已移动到新的校准点，信息窗口中的信息有必要确认。通过按软键“Program start forwards”能够持续程序。

　　为了让机器人及时中止，慢慢地移动到参考点，这样可防止刀具或丈量尖损坏。

　　有3种可能性：

　　• 假如参考点和TCP之间的间隔不超越1/10mm，没有必要纠正。

　　• 假如间隔小于“MAX_CRASH”大允许的值，进行纠正；

　　• 假如，另一方面超越“MAX_CRASH”，刀具有必要重新校准而且*后校准的方位有必要再次保存在“REF_PT[x]”中。

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