库卡机器人减速机异响分析

规划原因及对策

　　1.日本RV减速机内部齿轮精度等级规划日本RV减速机时规划者往往从经济要素考虑尽可能比较经济的确认齿轮精度等级疏忽精度等级是齿轮发生噪声与侧隙的标记。美国齿轮制作协会曾经过大量的齿轮研讨确认高精度等级齿轮比低精度等级齿轮发生的噪声要小的多。因此在条件答应的情况下应尽可能进步齿轮的精度等级既能削减传动差错又可减小噪声。

　　2.日本RV减速机内部齿轮宽度在日本RV减速机传动空间答应时添加齿轮宽度能够削减恒定扭矩下的单位负荷。下降轮齿挠曲削减噪声激励然后下降传动噪声。德国H奥帕兹的研讨标明扭矩恒定时小齿宽比大齿宽噪声曲线梯度高。一起增长齿轮宽度还能加大齿轮的承载才能进步日本RV减速机的承载力矩。

　　3.日本RV减速机内部齿轮的齿距和压力角小齿距能确保有较多的轮齿一起触摸齿轮堆叠增多削减单个齿轮挠曲下降传动噪声进步传动精度。较小的压力角由于齿轮触摸角和横向堆叠比都比较大因此工作噪声小、精度高。

　　4.日本RV减速机内部齿轮变位系数挑选正确合理挑选变位系数不但能够将就中心距防止齿轮根切确保满意同心条件改善齿轮的传动功能和进步其承载才能及进步齿轮的运用寿命还能够有效操控侧隙、温升与噪声。在闭式齿轮传动中对与硬齿面硬度350HBS的齿轮其主要失效方式是齿根疲惫折断这种齿轮传动规划一般是按曲折疲惫强度来进行的在挑选变位系数时应确保使相啮合的轮齿具有相等的曲折强度。对与软齿面硬度350HBS的齿轮其主要失效方式是疲惫点蚀这种齿轮传动规划一般是按触摸疲惫强度来进行的在挑选变位系数时应确保使尽可能大的触摸疲惫强度与疲惫寿命。

　　合理挑选变位系数的约束条件有:

　　①确保被切齿轮不发生根切

　　②确保齿轮传动的平稳性重合度有必要大于1一般要求大于1.2

　　③确保齿顶有一定厚度

　　④一对齿轮啮合传动时假如一轮齿顶的渐开线与另一轮齿根的过渡曲线触摸由于过渡曲线不是渐开线故两齿廓在触摸点的公法线不能经过固定的节点因此引起传动比的改变还可能使两轮卡住不动这种过渡曲线干与在挑选变位系数时有必要防止。

　　5.日本RV减速机内部齿轮齿形修整修缘和修根和齿顶倒角将齿顶的齿形切削成比正确的渐开曲线略呈凸形。当齿轮齿面受外力发生变形时能够防止对与之啮合的齿轮发生干与而且能够下降噪音延长齿轮寿命。要注意不能修整过量过量修整等于添加了齿形差错将对啮合发生不良影响。

　　6.齿轮声辐射特征剖析在挑选用不同结构方式的齿轮时对其特定结构建立声辐射模型进行动力学剖析对齿轮传动体系噪声进行预先评价。以便依据运用者的不同要求运用场所是否无人操作是否在城区内地上、地下建筑物有无特定要求是否有噪声防护或无其他特定要求去满意。

　　7.日本RV减速机动力源工作速度依据在不同转速条件下对日本RV减速机的实验标明跟着日本RV减速机输入转速的添加噪声也将增大。

　　8.日本RV减速机箱体结构方式实验研讨标明选用圆筒形箱体对减震有利在其他条件相同的情况下圆筒形箱体比其它类型箱体噪声级平均低5dB。对日本RV减速机箱体进行共振测试找出共振方位添加适当的筋条板能够进步箱体的刚度削减箱体的振荡完成降噪。多级传动时要求瞬时传动比的改变尽量小以确保传动平稳冲击及振荡小噪声低。

　　制作原因及对策

　　1.日本RV减速机内部齿轮差错影响齿轮制作进程齿形差错、基节偏差、齿向差错和齿圈径向跳动差错是导致行星日本RV减速机传动噪声的主要差错。也是操控行星日本RV减速机传动功率的一个问题点。现以齿形差错与齿向差错做简略说明。齿形差错小、齿面粗糙度小的齿轮在相同实验条件下其噪声比普通齿轮要小10dB。齿距差错小的齿轮在相同实验条件下其噪声级比普通齿轮要小612dB。但假如有齿距差错存在负载对齿轮噪声的影响将会削减。齿向差错将导致传动功率不是全齿宽传递触摸区转向齿的这端面或那个端面因部分受力增大轮齿挠曲导致噪声级进步。但在高负载时齿变形能够部分弥补齿向差错。

　　2.安装同心度和动平衡安装不同心将导致轴系工作的不平衡且由于齿论啮合半边松半边紧一起导致噪声加剧。高精度齿轮传动安装时的不平衡将严重影响传动体系精度。

　　3.日本RV减速机内部齿面硬度跟着齿轮硬齿面技术的开展其承载才能大、体积小、重量轻、传动精度高等特点使其应用领域日趋广泛。但为取得硬齿面选用的渗碳淬硬使齿轮发生变形导致齿轮传动噪声增大寿命缩短。为削减噪声需对齿面进行精加工。目前除选用传统的磨齿办法外又开展出一种硬齿面刮削办法经过修正齿顶和齿根或把主被动轮的齿形都调小来削减齿轮啮入与啮出冲击然后削减齿轮传动噪音。

　　4.日本RV减速机体系目标检定在安装前零部件的加工精度及对零部件的选配办法完全互换分组选配单件选配等将会影响到体系安装后的精度等级其噪声等级也在影响范围之内因此安装后对体系各项目标进行检定或标定对操控体系噪声是很要害的。

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