库卡机器人零点失效原因及解决方法

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

一、零点失效的原因:

  在剖析零点失效原因之前,咱们先弄清一个问题。

  长期以来,咱们一向称此故障为“零点丢掉”,这是一种不准确的描绘。KUKA机器人零点参数不会“丢掉”,它是记录在一个EEPROM(电可擦写只读存储器)中的,不会因为长期断电、电池电力不足等原因此“丢掉”。

  正确的解释应为“零点失效”。机器人开机或作业时,会时刻检测机器人的当时方位与零点参数之间的相互关系,假如发现存在过错,机器人为了确保设备安全,会中止全部使命,强制删去零点参数并要求操作人员从头校对。

  也就是说,零点参数是被自动删去的,不是丢掉的。所以,不是“丢掉”,而是“失效”。

  KUKA机器人的基准零点参数记录于RDC(机器人底座部位的一个黑色盒子)中。

  正常情况下,每次断电或关机时,体系会使用后备电池的电力推迟关机时刻,使体系有充足的时刻将当时的机器人的方位参数存入RDC中。下次开机时,体系会读取RDC中的参数,并与当时的机器人方位进行比对,假如不一致,就强制删掉RDC中的零点参数以维护设备。

  假如计算机死机,体系便无法有用的操控后备电池作业,无法确保有足够的时刻将参数存入RDC中。那么下次开机时,机器人方位参数就会与RDC不一致,基准零点就会被删去,并提示操作者从头校对。

                                

  二、处理办法:

  1、当机器人死机且需求从头启动时,咱们通常的做法是关闭主电源开关。此刻,你会发现当你关闭主开关时,体系立刻掉电关机,向停电相同。而再次开机时,体系就会陈述零点失效过错。而从头校对零点是一件费时费力作业,甚至可能对质量形成影响。

  2、其实死机只是计算机失掉响应,重启也只需求从头启动该计算机。咱们只要确保在重启过程中机器人不断电,即可确保零点不会失效。

  由此原则,假如使用只重启计算机,不关闭机器人的办法,就可以很好地处理这个问题。

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