库卡机器人零点失效原因及解决方法

一、零点失效的原因：

　　在剖析零点失效原因之前，咱们先弄清一个问题。

　　长期以来，咱们一向称此故障为“零点丢掉”，这是一种不准确的描绘。KUKA机器人零点参数不会“丢掉”，它是记录在一个EEPROM（电可擦写只读存储器）中的，不会因为长期断电、电池电力不足等原因此“丢掉”。

　　正确的解释应为“零点失效”。机器人开机或作业时，会时刻检测机器人的当时方位与零点参数之间的相互关系，假如发现存在过错，机器人为了确保设备安全，会中止全部使命，强制删去零点参数并要求操作人员从头校对。

　　也就是说，零点参数是被自动删去的，不是丢掉的。所以，不是“丢掉”，而是“失效”。

　　KUKA机器人的基准零点参数记录于RDC（机器人底座部位的一个黑色盒子）中。

　　正常情况下，每次断电或关机时，体系会使用后备电池的电力推迟关机时刻，使体系有充足的时刻将当时的机器人的方位参数存入RDC中。下次开机时，体系会读取RDC中的参数，并与当时的机器人方位进行比对，假如不一致，就强制删掉RDC中的零点参数以维护设备。

　　假如计算机死机，体系便无法有用的操控后备电池作业，无法确保有足够的时刻将参数存入RDC中。那么下次开机时，机器人方位参数就会与RDC不一致，基准零点就会被删去，并提示操作者从头校对。

　　二、处理办法：

　　1、当机器人死机且需求从头启动时，咱们通常的做法是关闭主电源开关。此刻，你会发现当你关闭主开关时，体系立刻掉电关机，向停电相同。而再次开机时，体系就会陈述零点失效过错。而从头校对零点是一件费时费力作业，甚至可能对质量形成影响。

　　2、其实死机只是计算机失掉响应，重启也只需求从头启动该计算机。咱们只要确保在重启过程中机器人不断电，即可确保零点不会失效。

　　由此原则，假如使用只重启计算机，不关闭机器人的办法，就可以很好地处理这个问题。

库卡机器人零点失效原因及解决方法

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