KUAK机器人CIRC运行方式

发布时间：2022-3-25 14:47:45|来源： KUKA/库卡

1.辅佐点

　　类型: POS、E6POS、 FRAME假如未给定辅佐点的一切重量，则控制器将把前一个方位的值应用于短少的重量。一个辅佐点内的姿势角以及状况和数据原则上均被疏忽。不能轨道迫临辅佐点。始终**运行到该点。坐标值根据基坐标系(BASE)。

　　2.目标点

　　类型: POS、E6POS、FRAME

　　假如未给定目标点的一切重量，则控制器将把前一个方位的值应用于短少的重量。在POS或E6POS型的一个目标点内，有关状况和转角方向数据在CIRC运动(以及LIN运动)中被疏忽。坐标值根据基坐标系(BASE)。

　　3.圆心角

　　给出圆周运动的总角度。由此可超出编程的目标点延伸运动或相反缩短行程。因此使实践的目标点与编程设定的目标点不相符。

　　单位:度。无限制;特别是一个圆心角可大于360°。正圆心角:治起点>辅佐点)目标点方向绕圆周轨道移动。负圆心角:治起点>目标点>辅佐点方向绕圆周轨道移动。

　　4.轨道迫临

　　该参数使目标点被轨道迫临。同时用该参数定义*早何时开始轨道迫临。可能的参数:C_ DIS

　　间隔参数:轨道迫临*早开始于与目标点的间隔低

　　于$APO.CDIS的值时。

　　C_ ORI

　　姿势参数:轨道迫临*早开始于主导姿势角低于

　　$APO.CORI的值时。

　　C_ VEL

　　速度参数:轨道迫临*早开始于朝向目标点的减速阶段中速度低于$APO.CVEL的值时。

　　KUAK机器人CIRC运行方法——库卡机器人配件

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