库卡机器人零点失效分析

一、零点失效的原因：

　　在分析零点失效原因之前，咱们先弄清一个问题。

　　长时间以来，咱们一向称此故障为“零点丢掉”，这是一种不精确的描绘。KUKA机器人零点参数不会“丢掉”，它是记载在一个EEPROM（电可擦写只读存储器）中的，不会由于长时间断电、电池电力缺乏等原因而“丢掉”。

　　正确的解说应为“零点失效”。机器人开机或作业时，会时间检测机器人的其时方位与零点参数之间的相互关系，假设发现存在过错，机器人为了确保设备安全，会中止全部任务，强制删去零点参数并要求操作人员从头校正。

　　也就是说，零点参数是被主动删去的，不是丢掉的。所以，不是“丢掉”，而是“失效”。

　　KUKA机器人的基准零点参数记载于RDC（机器人底座部位的一个黑色盒子）中。

　　正常情况下，每次断电或关机时，系统会使用后备电池的电力推迟关机时间，使系统有满足的时间将其时的机器人的方位参数存入RDC中。下次开机时，系统会读取RDC中的参数，并与其时的机器人方位进行比对，假设不一致，就强制删掉RDC中的零点参数以保护设备。

　　假设计算机死机，系统便无法**的控制后备电池作业，无法确保有满足的时间将参数存入RDC中。那么下次开机时，机器人方位参数就会与RDC不一致，基准零点就会被删去，并提示操作者从头校正。

　　二、处理办法：

　　1、当机器人死机且需要从头发动时，咱们通常的做法是关闭主电源开关。此刻，你会发现当你关闭主开关时，系统立刻掉电关机，向停电一样。而再次开机时，系统就会陈说零点失效过错。而从头校正零点是一件费时吃力作业，乃至或许对质量造成影响。

　　2、其实死机只是计算机失掉呼应，重启也只需要从头发动该计算机。咱们只需确保在重启过程中机器人不断电，即可确保零点不会失效。

　　由此准则，假设使用只重启计算机，不关闭机器人的办法，就可以很好地处理这个问题。

库卡机器人零点失效分析

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