外部停止和停止后启动机器人——库卡机器人

发布时间：2022-12-8 10:19:41|来源： KUKA/库卡

中止机器人：断掉信号$drivers_Off，这种中止是断掉机器人伺服。

　　中止后持续启动机器人：重复上篇文章《库卡机器人外部主动启动装备办法一》过程4、5就可以启动机器人。

　　机器人故障复位办法：

　　当机器人有“承认信号”（毛病）时，PLC发给机器人$conf_mess（脉冲信号）就可以复位。

　　经过外部主动启停，复位机器人的信号需要在示教器里装备，途径：

　　用户组“Safety Maintenance”权限---装备---外部主动运行---把输入端和输出端的信号装备完结。

　　机器人输出常用信号

　　1、$alarm_stop（机器人急停信号）正常时该信号逻辑为1，当机器人急停被按下时逻辑为0.

　　2、$rc_rdy1（控制柜安排妥当）正常时该信号逻辑为1，当机器人有“承认信息”时逻辑为0，“承认信息”被承认后，逻辑为1.

　　3、$pro_act 机器人在运行程序时输出为1.

　　4、$in_home机器人在home点时输出为1.

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