外部停止和停止后启动机器人——库卡机器人

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

中止机器人:断掉信号$drivers_Off,这种中止是断掉机器人伺服。

  中止后持续启动机器人:重复上篇文章《库卡机器人外部主动启动装备办法一》过程4、5就可以启动机器人。

                             

  机器人故障复位办法:

  当机器人有“承认信号”(毛病)时,PLC发给机器人$conf_mess(脉冲信号)就可以复位。

  经过外部主动启停,复位机器人的信号需要在示教器里装备,途径:

  用户组“Safety Maintenance”权限---装备---外部主动运行---把输入端和输出端的信号装备完结。

  机器人输出常用信号

  1、$alarm_stop(机器人急停信号) 正常时该信号逻辑为1,当机器人急停被按下时逻辑为0.

  2、$rc_rdy1(控制柜安排妥当) 正常时该信号逻辑为1,当机器人有“承认信息”时逻辑为0,“承认信息”被承认后,逻辑为1.

  3、$pro_act 机器人在运行程序时输出为1.

  4、$in_home机器人在home点时输出为1.

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