KUKA机器人配置抓手功能

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

1. 将抓手移动到空阔区域,中止对抓手的一切机械维护操作,留意安全!

  2. 将“程序图片和配置文件”文件夹拷入U盘,插到操控柜上

                                 

  3. 在SmartPAD上定位到该文件夹,翻开config.dat文件,将USER GLOBALS折叠下的handler_key整个复制(选中handler_key,不用翻开折叠,直接右下角修改->仿制)到R1\System\config.dat文件中的相同方位

  4. 翻开sps.sub文件,将USER PLC折叠下的handler_key整个复制(办法同上,留意不要包括ENDLOOP)到R1\System\sps.sub文件中的相同方位

  5. 将Handler.kfd文件和BITMAPS文件夹复制到C:\KRC\TP\UserTech\Template下

  6. 翻开SmartHMI.User_Handler文件,将中心用“******”阻隔的部分复制到C:\KRC\User\SmartHMI.User文件中的相同方位,留意不要包括“******”自身,只复制文字,一起留意看清楚前后内容,不要掩盖它们。

  7. 翻开R1\System\config.dat文件,依次翻开USER GLOBALS -> userkey -> handler_key三个折叠,根据注释分别设置两个不同的计时器编号,以及四个$out[]编号

  8. 找到用户程序中用于操控夹抓开关的子函数,在其中分别参加一条如下图中的句子:

  9. 以上步骤完成后,进入主菜单->配置->其他->初始化UserTech,然后点配置->状况键->Handler激活功能键,测试功能

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