KUKA机器人配置抓手功能

发布时间：2022-6-10 10:59:48|来源： KUKA/库卡

1. 将抓手移动到空阔区域，中止对抓手的一切机械维护操作，留意安全！

　　2. 将“程序图片和配置文件”文件夹拷入U盘，插到操控柜上

　　3. 在SmartPAD上定位到该文件夹，翻开config.dat文件，将USER GLOBALS折叠下的handler_key整个复制（选中handler_key，不用翻开折叠，直接右下角修改->仿制）到R1\System\config.dat文件中的相同方位

　　4. 翻开sps.sub文件，将USER PLC折叠下的handler_key整个复制（办法同上，留意不要包括ENDLOOP）到R1\System\sps.sub文件中的相同方位

　　5. 将Handler.kfd文件和BITMAPS文件夹复制到C:\KRC\TP\UserTech\Template下

　　6. 翻开SmartHMI.User_Handler文件，将中心用“******”阻隔的部分复制到C:\KRC\User\SmartHMI.User文件中的相同方位，留意不要包括“******”自身，只复制文字，一起留意看清楚前后内容，不要掩盖它们。

　　7. 翻开R1\System\config.dat文件，依次翻开USER GLOBALS -> userkey -> handler_key三个折叠，根据注释分别设置两个不同的计时器编号，以及四个$out[]编号

　　8. 找到用户程序中用于操控夹抓开关的子函数，在其中分别参加一条如下图中的句子：

　　9. 以上步骤完成后，进入主菜单->配置->其他->初始化UserTech，然后点配置->状况键->Handler激活功能键，测试功能

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