工业机器人系统的子系统——库卡机器人

工业机器人由三大部分六个子体系组成，六个子体系可分为机械结构体系、驱动体系、感知体系、机器人-环境交互体系、人机交互体系和操控体系。

　　1、机械结构体系

　　从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点。前期的工业机器人都是选用串联机构。并联机构定义为动平台和定平台经过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

　　2、驱动体系

　　驱动体系是向机械结构体系供给动力的装置。依据动力源不同，驱动体系的传动方式分为液压式、气压式、电气式和机械式4种。前期的工业机器人选用液压驱动。因为液压体系存在走漏、噪声和低速不稳定等问题，而且功率单元笨重和贵重，目前只要大型重载机器人、并联加工机器人和一些特别运用场合运用液压驱动的工业机器人。

　　3、感知体系

　　机器人感知体系把机器人各种内部状况信息和环境信息从信号转变为机器人本身或者机器人之间可以了解和运用的数据和信息，除了需求感知与本身作业状况相关的机械量，如位移、速度和力等，视觉感知技能是工业机器人感知的一个重要方面。视觉伺服体系将视觉信息作为反馈信号，用于操控调整机器人的位置和姿势。机器视觉体系还在质量检测、识别工件、食品分拣、包装的各个方面得到了广泛运用。感知体系由内部传感器模块和外部传感器模块组成，智能传感器的运用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。

　　4、机器人-环境交互体系

　　机器人-环境交互体系是完成机器人与外部环境中的设备相互联络和协调的体系。机器人与外部设备集成为一个功用单元，如加工制作单元、焊接单元、安装单元等。当然也可以是多台机器人集成为一个去履行杂乱使命的功用单元。

　　5、人机交互体系

　　人机交互体系是人与机器人进行联络和参与机器人操控的装置。例如：计算机的规范终端、指令操控台、信息显现板、风险信号报警器等。 [3]

　　6、操控体系

　　操控体系的使命是依据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，分配机器人的履行机构去完成规定的运动和功用。如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环操控体系;具备信息反馈特征，则为闭环操控体系。依据操控原理可分为程序操控体系、适应性操控体系和人工智能操控体系。依据操控运动的方式可分为点位操控和接连轨迹操控。

工业机器人系统的子系统——库卡机器人

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