工业机器人控制系统——库卡机器人

发布时间：2022-11-23 16:34:23|来源： KUKA/库卡

1、程序操控体系：给每一个自由度施加一定规律的操控效果，机器人就可完成要求的空间轨道。

　　2、自适应操控体系：当外界条件变化时，为确保所要求的质量或为了随着经验的堆集而自行改善操控质量，其进程是基于操作机的状况和伺服差错的观察，再调整非线性模型的参数，一直到差错消失为止。这种体系的结构和参数能随时刻和条件自动改动。

　　3、人工智能体系：事前无法编制运动程序，而是要求在运动进程中依据所获得的周围状况信息，实时确定操控效果。

　　4、点位式：要求机器人精确操控末端执行器的位姿，而与路径无关。

　　5、轨道式：要求机器人按示教的轨道和速度运动。

　　6、操控总线：国际标准总线操控体系。采用国际标准总线作为操控体系的操控总线，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。

　　7、自界说总线操控体系：由生产厂家自行界说使用的总线作为操控体系总线。

　　8、编程方式：物理设置编程体系。由操作者设置固定的限位开关，完成起动，泊车的程序操作，只能用于简单的捡起和放置作业。

　　9、在线编程：经过人的示教来完成操作信息的回忆进程编程方式，包含直接示教模仿示教和示教盒示教。

　　10、离线编程：不对实践作业的机器人直接示教，而是脱离实践作业环境，示教程序，经过使用高档机器人，编程言语，远程式离线生成机器人作业轨道。

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