工业机器人选型原则

在工业机器人的使用过程中，通常是对机器人本体进行符合使用条件的选型，结尾执行器则是针对不同的使用职业以及环境进行定制。

　　关于机器人本体的选型，首要的选型原则为：有用负载、使用职业、最大动作规模、作业速度、刹车和转动惯量、防护等级、自由度、本体分量、重复定位精度等九个方面。

　　1 有用负载

　　有用负载是机器人在其作业空间能够携带的最大负荷，从例如3Kg到1300Kg不等。

　　假如你希望机器人完结将方针工件从一个工位搬运到另一个工位，需求留意将工件的分量以及机器人手爪的分量加总到其作业负荷。

　　别的特别需求留意的是机器人的负载曲线，在空间规模的不同间隔方位，实践负载能力会有差异。

　　2 工业机器人使用职业

　　你的机器人要用于何处是你挑选需求购买的机器人品种时的首要条件。

　　假如你仅仅要一个紧凑的拾取和放置机器人，scara机器人是不错的挑选。假如想快速放置小型物品，Delta机器人是最好的挑选。假如你想机器人在工人旁边一同作业，你就应该挑选协作机器人。

　　3 最大动作规模

　　当评价方针使用场合的时候，应该了解机器人需求抵达的最大间隔。挑选一个机器人不是仅仅凭它的有用载荷——也需求归纳考量它抵达的切当间隔。

　　每个公司都会给出相应机器人的动作规模图，由此能够判断，该机器人是否适合于特定的使用。机器人的水平运动规模，留意机器人在近身及后方的一片非作业区域。

　　机器人的最大笔直高度的量测是从机器人能抵达的最低点（常在机器人底座以下）到手腕能够抵达的的最大高度的间隔(Y)。最大水平作动间隔是从机器人底座中心到手腕能够水平抵达的最远点的中心的间隔(X)。

　　4 作业速度

　　这个参数与每一个用户休戚相关。事实上，它取决于在该作业需求完结的Cycle Time。标准表列明晰该型号机器人最大速度，但咱们应该知道，考量从一个点到另一个点的加减速，实践运转的速度将在0和最大速度之间。

　　这项参数单位通常以度/秒计。有的机器人制作商也会标示机器人的最大加速度。

　　5 刹车和转动惯量

　　基本上每个机器人制作商供给他们的机器人制动系统的信息。有些机器人对一切的轴装备刹车，其他的机器人型号不是一切的轴都配置刹车。要在作业区中确保精确和可重复的方位，需求有足够数量的刹车。

　　别的一种特别情况，意外断电发生的时候，不带刹车的负重机器人轴不会锁死，有形成意外的危险。

　　同时，某些机器人制作商也供给机器人的转动惯量。其实，关于规划的安全性来说，这将是一个额外的保障。

　　你或许还留意到不同轴上的适用的扭矩。例如，假如你的动作需求一定量的扭矩以正确完结作业，你需求查看，在该轴上适用的最大扭矩是否正确的。假如选型不正确，机器人则或许因为过载而Down机。

　　6 防护等级

　　这个也取决于机器人的使用时所需求的防护等级。机器人与食品相关的产品、实验室仪器、医疗仪器一同作业或许处在易燃的环境中，其所需的防护等级各有不同。

　　这是一个国际标准，需求区别实践使用所需的防护等级，或许依照当地的规范挑选。一些制作商会依据机器人作业的环境不同而为同型号的机器人供给不同的防护等级。

　　7自由度（轴数）

　　机器人轴的数量决定了其自由度。假如仅仅进行一些简略的使用，例如在传送带之间拾取放置零件，那么4轴的机器人就足够了。假如机器人需求在一个狭小的空间内作业，并且机械臂需求歪曲回转，6轴或许7轴的机器人是最好的挑选。

　　轴的数量挑选通常取决于详细的使用。需求留意的是，轴数多一点并不只为灵活性。

　　事实上，假如你在想把机器人还用于其它的使用，你或许需求更多的轴，“轴”到用时方恨少。不过轴多的也有缺陷，假如一个6轴的机器人你只需求其间的4轴，你仍是得为剩下的那2个轴编程。

　　8 机器人本体分量

　　机器人分量关于规划机器人单元也是一个重要的参数。假如工业机器人需求安装在定制的作业台乃至轨道上，你需求知道它的分量并规划相应的支撑。

　　9 重复定位精度

　　这个参数的挑选也取决于使用。重复精度是机器人在完结每一个循环后，抵达同一方位的精确度/差异度。通常来说，机器人能够抵达0.5mm以内的精度，乃至更高。

　　例如，假如机器人是用于制作电路板，你就需求一台超高重复精度的机器人。假如所从事的使用精度要求不高，那么机器人的重复精度也能够不用那么高。精度在2D视图中通常用“±”表示。实践上，因为机器人并不是线性的，其能够在公役半径内的任何方位。

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