库卡机器人编程之干涉区间

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

同一工位的机器人，在作业过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，一台机器人(Master)具有***优先的权利，即该机器人首要进入干与区，作业完结之后另一台机器人(Slave)才可以进入该干与区作业。任意一台机器人**入(Master)，在工艺上都答应（除了影响运转时间外），答应运用干与区信号对控制机器人运转，防止机器人之间碰撞。对于有严格的工艺时序的干与，选用互锁信号来控制。

　（1）Rob2机器人为Master,Rob1机器人为Slave. Rob1和Rob2机器人在进入干与区之前首要分别对彼此进行初始化（开启干与区监控并开释干与区）。

　（2）机器人进入干与区三种情形：

　　1、Rob1机器人进入干与区前,发送从机欲进入干与区的恳求信号，并检测Rob2作为主机是否发送欲进入干与区的恳求信号。假如主机Rob2进入干与区的恳求信号被激活，无论此刻Rob2进入或则即将进入干与区，此刻Rob1都将停止运动并等候Rob2完结运动退出干与区。

　　2、假如Rob1和Rob2同时宣布欲进入干与区的恳求信号，Rob2机器人优**入，此刻Rob1都将停止运动并等候Rob2完结运动退出干与区。

　　3、假如Rob1作为从机已进入干与区时，Rob2若想进入干与区，Rob2必须停止运动并等候Rob1完结运动退出干与区。

　（3）待进入干与区的机器人必须等候已进入干与区的机器人完结运动退出干与区后方可进入。

更多相关内容

	库卡机器人在人体上成功应用瑞士医疗技能公司 Advanced Osteotomy Tools AG (AOT) 宣布 CARLO® 投入临床运用 (First-in-man)。采用 KUKA机器人LBR Med 的医疗器械成功使用于巴塞尔大学医院的口腔、颌骨及面部外科。　　 ...
	库卡机器人所有软件包功能介绍 1.FORCE TORQUE CONTROL / SENSOR COMMUNICATION（力和扭矩的操控 / 传感器通讯）　　选择各种不同的库卡信号处理软件，对您的机器人来说可能仅仅小小的扩 ...
	库卡机器人拖动示教介绍工业机器人示教就是编程者选用各种示教办法事前“告知”机器人所要进行的动作信息和作业信息等。这些信息大致分为三类：机器人方位和姿势信息，轨迹和途径点等的信息；机器人使命动作次序信等的 ...
	库卡工业机器人应用方面 Berthold Hermle AG 机器制作厂属于世界**的铣床及加工中心出产商。在其加工中心主动化方面，Hermle 彻底信赖来自奥格斯堡的库卡机器人有限责任公司的专业水平。该企业在新型制作体系 RS 4 中充 ...
	库卡机器人管线包作用 1.机器人管道包括电缆线束、机器人SMB线、机器人通信线和机器人连接线作为通信、供电电缆和光纤。产品具有高耐热性、耐油性、耐弯曲性、抗冲击性、绝缘性等优良性能。 ...
	库卡机器人重启程序显示问题库卡机器人重启没有程序显示那就是清枪程序被删除了，或许程序名字被改了吧。　　库卡机器人当然有程序啦，库卡机器人本体、手持示教编程器和控制柜，都有各式各样电路板，电路板都是需要程序 ...
	工业焊接常见问题——库卡机器人什么是机器人焊接？　　机器人焊接是使用机器执行工业焊接任务的过程。在机器人行业中使用焊接机器人的想法始于1980年代，当时焊接机器人在生产线上找到了位置。如今，机器人技术在焊接中的作 ...
	库卡机器人编程语言中注释用处注释是在编程语言中弥补/ 阐明的部分。所有编程言语都由计算机指令（代码）和对文本编辑器的提示（注释）组成。　　如果进一步处理源程序（编译、解说等）时，处理软件则会忽略注释，因此不会 ...
	库卡机器人如何实现KRL变量 KRL是KUKA的编程语言，在对机器人进行编程时，变量是在机器人程序运转中呈现的各种计算值的存储器。每个变量都属于一个专门的数据类型,在运用前有必要声明数据类型；变量按照存储方位可划分为局 ...
	库卡KUKA机器人示教器KRC4故障解决一、故障现象：　　库卡KUKA机器人示教器KRC4 屏幕失灵，接触屏幕时鼠标箭头无任何动作，没有产生方位改动。　　二、原因：形成此现象产生的原因许多，下 ...
	KUKA机器人十大故障和解决方法库卡机器人在长时刻的运用过程中，跟着运转时刻的增加，各部机构和零件因为受到摩檫、腐蚀、振动、冲击、磕碰等许多因素的影响会呈现各种毛病，因而只有处理这些问题，坚持机器人正常工作，才能 ...
	库卡机器人碰撞识别设置假如一个机器人与一个物件发生磕碰，则机器人控制体系将提高轴扭矩，以便战胜阻力。这时可能会损坏机器人、工具或其它零部件。磕碰辨认将减小此类损坏的危险。磕碰辨认体系监控轴转矩。假如该 ...
	KUKA机器人校正的功能 1、规范：kuka机器人校对设置，机器人机械零点的KUKA机器人校对时带或不带负荷。　　KUKA机器人校对查看　　查看KUKA机器人校对此方位是不是正确的，假如你没有掌握此方位是正确的或需求改 ...
	工业机器人坐标系及其特点——库卡机器人 1、直角坐标型　　(1)长处：这种操作器结构简单，运动直观性强，便于实现高精度。　　(2)缺点：是占有空间方位较大，相应的工作范围较小。　　2、圆柱坐标型　　(1)长处：同直角坐标型 ...
	工业机器人控制系统功能机器人操控体系是机器人的重要组成部分，用于对操作机的操控，以完成特定的工作任务，其基本功用如下：　　1、回忆功用：存储作业顺序、运动途径、运动方式 ...
	工业机器人视觉定位系统应用范围——库卡工业视觉定位体系为工业机器人转移、分拣、码垛、安装等使命供给准确的作业方针位姿引导，适用于常见的方针类型和不同的使用需求，包括2D平面定位(3个自由度)、2.5D定位(4个自由度)和3D空间定位 ...
	库卡机器人程序逻辑功能逻辑编程入门　　在逻辑编程时运用输入端和输出端　　为了实现与机器人操控系统的外围设备进行通讯，可以运用数字式和模拟式输入端和输出端。　　对 KUKA ...
	工业机器人控制柜按钮指示灯介绍——库卡机器人 1、按钮指示灯示意图　　2、工业机器人QF1 　　该按钮为工业机器人操控柜电源开关。　　3、工业机器人电源　　电源指示灯，指示工业机器人操控柜电 ...
	库卡弧焊机器人的焊接姿态调整依据库卡焊接机器人的焊接技术的运用状况和开展需求，传统的焊接方法必定程度上不能的满意出产需求，弧焊机器人技术越来越遭到出产厂家的重视。弧焊机器人怎么而又地完结批量出产，是目前弧焊机 ...
	机器人程序中逻辑功能的使用——库卡机器人在逻辑编程时运用输入端和输出端，为了完成与机器人操控系统的外围设备进行通讯，可以运用数字式和模拟式输入端和输出端。　　对 KUKA 机器人编程时，运用的 ...