机械手的避障控制——库卡机器人

发布时间：2022-4-20 10:52:28|来源： KUKA/库卡

机械手的运动学冗余自由度是指机械手拥有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。运动学冗余自由度的机械手具有比非冗余自由度的机械手更好的功能。例如，非冗余自由度的机械手在外部环境中有障碍物时遭到非常大的约束，运动学冗余自由度的机械手就能很好的完成任务。由于奇异点的存在，非冗余自由度的机械手的工作空间遭到约束，运动学冗余自由度的机械手就能很好的处理这类问题。

　　冗余自由度的机械手在运动操控中可以优化各种功能指标，如：约束关节视点，小化机械手关节角速度、角加速度、关节力矩、能量等。因而，具有运动学冗余自由度的机械手得到了广泛的应用，其间逃避障碍物就是一个非常重要的应用。

　　一般来说，机械手的避障操控主要有两种办法。一种办法是在高层进行途径规划，使机械手末端经过离线途径规划来避障碍物。这种办法可以保证机械手的全局优化，但它却无法完成在线操控。另一种办法是经过机械手的操控器在线进行避障。关于在线避障的操控，许多学者都提出了自己的办法。许多算法是根据伪逆矩阵法。机械手的避障操控可以使机械手在工作过程中避开障碍物，充分发挥冗余自由度的机械手的优越功能。

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