工业机器人和变位机的标定——库卡机器人

机械手变位机一般依照驱动电动机的组成个数分为：复合型变位机，单轴变位机、双轴变位机和三轴变位机等。在机械臂焊接作业之前和焊接过程中，变位机通过夹藏的东西来装卡和定位被焊接的工件，对工件的不同要求决定了机械臂变位机的负载能力和其运动的办法。变位机作为工业机器人焊接生产线和柔性焊接加工单元的重要组成部分，其作用是将被焊工件旋转（平移）抵达最佳的焊接方位。那么机械手臂的变位机的标定该如何设置呢？

　　1.弧焊焊枪的标定，首要进入主菜单挑选，投入运行-丈量-东西，然后挑选四点法或许六点法进行标定，通常用四点法从四个方向靠近顶级进行标定，六点法与四点法同理，需求标定六个点而且对姿势要求较高。

　　2.焊接机器人工件坐标的标定，首要进入主菜单挑选，投入运行-丈量-东西-基坐标-3点法，然后进行机械臂工件坐标的标定。工件坐标是选用三点法进行标定的，首要根据工件样式记载原点，然后在X方向记载一个点，Y方向上记载一个点，最终点击保存完结标定

　　3.弧焊机械手变位机的设置是通过主菜单：工艺包-弧焊工艺包-变位机参数设置进入变位机设置页

　　工业机器人的焊接变位机是通过操控工作台的来回工作，选用不同的传感角度预设并配合一种可脚踩的开关，能够完成机械臂所需求的焊接方位和焊接速度，现代社会中很大程度上方便人工焊接作业以及自动焊接作业的可控性。

　　4.工业机械臂变位机坐标的显现是用于显现变位机标定完结后的数据

　　5.用于显现机械手臂焊枪与焊缝相对位姿

　　6弧焊机器人变位机标定

　　标定办法：

　　a．输入要标定的机器人变位机基坐标编号和设定偏差率点击生效。

　　b.机械臂变位机的标定一共30个点，前20个点水平方向，没有姿势要求，后10个点倾斜轴没有姿势要求

　　c．最终工业机器人变位机基座标姿势标定：一共5个点前三1个点水平，后两个倾斜轴

　　d.点击标定和保存

　　如果某个点在标定过程中差错偏大，可用通过输入点位编号，运动到点，对单个点位进行从头标定。

　　跟从测试通过机器人变位机和焊枪标定的方位进行计算，使焊枪跟从机械臂变位机移动。

工业机器人和变位机的标定——库卡机器人

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