库卡机器人坐标转换准则

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

已使用过库卡机器人的老铁们，应该知道要表明一个机器人的直角坐标系的方位会用到FRAME/POS/E3POS/E6POS类型的数据，其中：

　　-X/Y/Z：表明直角坐标系直线坐标；

　　-A/B/C: 表明直角坐标系旋转坐标；

　　-S/T : 表明机器人的状况与转角；

　　-E1..E6：表明外部轴的视点；

　　库卡的欧拉角Euler-A-B-C对应的是Z->Y->X；

　　二.欧拉角说明：

　　KUKA机器人坐标转换的遵循的准则：

　　- 一步：X/Y/Z变换(顺序无关)；

　　- 二步：A/B/C变换（先A，再B，***后C）；

　　三.几许运算符：

　　用几许运算符可以以几许方法相加方位。几许相加也被称之为“Frame 运算”。在 KRL 中通过冒号“：” 表明几许运算符。

　　1.适用数据类型：FRAME/POS/E6POS类型数据；

　　2.两个运算数的运算：

　　3.三个运算数的运算：

　　四.应用场景：

　　1.机器人根据当前方位沿东西Z向移动100mm：

　　-传统：LIN_REL {Z 100} #TOOL

　　-几许运算符：

　　2.机器人根据当前方位沿基座标Z向移动100mm：

　　-传统：LIN_REL {Z 100} #BASE

　　-几许运算符：

　　留意:不推荐使用相对运动指令；

　　3.视觉相机知会机器人应该沿着基座标X方向偏-0.5，沿着Y方向偏移1.1，沿着A方向旋转0.2，由于视觉每一次修正值不一定相同，惯例做法:

　　做法是用几许运算符：

　　五.扩展(偏移功能)

　　1.核算点相对基座标CS偏移：

　　2.核算点相对东西CS偏移：

更多相关内容

	自动组装高精度变速器——库卡机器人库卡机器人LBR IIWA的七个轴上的每个传感器都记载与搭档的一切触摸，以保证在拼装DQ 200自动变速箱时的安全，变速箱制造需求几个高精度使命。对于ŠkodaAuto来说，这并不是什么新闻。ŠkodaAuto ...
	工业机器人的控制方式——库卡机器人目前市场上运用最广泛的机器人是工业机器人，也是最成熟、最完善的机器人。工业机器人具有多种操控办法，工业机器人的操控办法有哪些? 　　1.点操控形式(PTP) ...
	MOS管被伺服电机驱动器烧原因——库卡机器人机器人伺服电机驱动器烧MOS管现象一旦发动，驱动器外接稳妥丝即烧毁，设备不能运转。修理人员在查看时，发现一功率管已损坏，但由于没有材料，弄不清该管的效果，以为是功朝动的前置推动，换上 ...
	机器人电机控制原理——库卡机器人运动操控与机器人密切相关。工业运用中的机器人有必要透过由多款电机所构成的致动器才能自行移动，以履行使命或透过机器手臂抓取工具。　　机器人的运动操控体系通常由电机操控器、电机驱动、 ...
	KUKA桁架机器人保养方法 1.维护好零部件　　零部件是数控机床机器人的重要组成部分，之所以数控机床机械手的零部件在运用过程中呈现严峻的磨损，首要是因为人们的装置存在问题导致的，这样零部件的位置便是存在问题的 ...
	库卡LBR iiwa 与工人携手合作 Dürr AG（杜尔股份公司）研制出运用 KUKA 灵敏的 LBR iiwa 轻型机器人展开人机协作的KUKA机器人作业单元，用于轿车工业总装中的自动化粘接。该作业单元不仅有助于进步在车身内粘接车顶天线底座 ...
	KUKA机器人外部轴电机编组步骤弧焊工作站为进步焊接可达率，通常会用到各种变位机，常见的变位机形式有L型变位机、倾翻式变位机、头尾架变位机等。其间L型变位机、倾翻式变位机都有两个外部轴，某些特殊工况，需求焊接过程中 ...
	机器人应用注意事项——库卡机器人 1.机器人选用　　工业机器人是复杂的一个全体体系，包含机械手、控制体系、编程器及其他的软件和附件。在运用之前要根据企业的实际出产要求进行挑选，选用合适自己出产线的产品。选用的准则包 ...
	库卡机器人零点校正时负载处理零点校对时，不需求也不主张拆开负载东西；不然，拆装东西后TCP或许还要重新校准。　　实际操作中，能够在机器人东西安装结束之后，再进行零点校对作业。但今后重新校对零点或查看零点时，均 ...
	KUKA机器人通用安全措施 KUKA机器人只答应在机器配备技能情况无缺的状态下按规定且有安全意识地运用工业机器人。不正确的运用会导致人员伤害及财产损失。并非一切类型的机器人都具备此选项。有关特定类型的机器人的信 ...
	库卡推出新型超紧凑KR SCARA卧式关节臂机器人库卡SCARA机器人作为工业机器人的一个分支，以其高精度、高性价比、高灵活性和较强的适应性胜任安装、包装、贴标、分拣等多种加工工艺，帮助众多制作企业完成减员增效。但随着近几年高精尖工业 ...
	库卡机器人系统控制柜的维护 1、保护内容　　1）查看操控器散热状况　　禁止操控器覆盖塑料或其它资料；操控器后边和侧面留出满足距离（>120mm）；禁止操控器的方位靠近热源；禁止操控器顶部放有杂物；防止操控器过脏； ...
	KUKA机器人伺服电机维修遇到过热故障原因 ①电源电压过高；　　②电源电压过低，电动机又带额定负载运行，电流过大使绕组发热；　　③修补撤除绕组时，采用热拆法不妥，烧伤铁芯；　　④电动机过载或频繁起动；　　⑤电动机缺相 ...
	KUKA机器人程序语法 KUKA库卡机器人的测验　　1、查看KUKA机器人程序语法：　　--->菜单键File--->7CheckProgram 　　2、编程窗口(Test)：　　--->菜单键View--->5Test 　　(1)功能键：　　tart：发动程 ...
	库卡机器人容易出现的故障 1、KUKA机器人不供电，没任何反应　　2、KUKA机器人1-6轴，任意一轴不动，卡死　　3、库卡机器人死机 KUKA机器人电脑不能启动电脑无任何反应　　4、KU ...
	KUKA/库卡机器人“健康生活”2019年创新奖拉开帷幕来自世界各地的机器人人才创新大赛即将进入下一轮。最终的参赛队伍将用KUKA/库卡硬件来实现他们的想法，他们可以在世界上最大的工业博览会上展示自己的想法，获胜者将获得2万欧元的奖金。在这个 ...
	库卡机器人编程之干涉区间同一工位的机器人，在作业过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，一台机器人(Master)具有***优先的权利，即该机器人首要进入干与区，作业完结之后另一台机器人(Slave) ...
	库卡机器人防护服作用库卡机器人防护服分为多种类型，不同类型具有不同的功用，防静电、防尘、防水等这儿详细介绍了宏盛德诚提供的不同类型的机器人防护服、不同的特色和防护功用。 ...
	KUKA机器人十大故障和解决方法库卡机器人在长时刻的运用过程中，跟着运转时刻的增加，各部机构和零件因为受到摩檫、腐蚀、振动、冲击、磕碰等许多因素的影响会呈现各种毛病，因而只有处理这些问题，坚持机器人正常工作，才能 ...
	库卡机器人的优势 1、库卡机器人采用全铝的结构，强度高，所以负载大，负载能够到达1000kg的机器人，库卡的外观设计，获得了设计界的红点奖。　　2、库卡六个轴完成了快速电 ...