库卡机器人指令及语法

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

指令及语法

  · 程序结构

  o 模块

  § 全局

  § 局部

  § 不带数据列表的模块

  o 功能块

  § 全局

  § 局部

  § 带参数传递

  § 体系预置的功能块

  o submit

  § 体系SPS

  § 用户SPS

  · 变量

  o 用户变量

  § INT

  § REAL

  § BOOL

  § CHAR

  § arrays

  § STRUC

  § ENUM

  § SIGNAL

  § CONST

  o 体系变量

  § 体系已经声明

  · BASE_DATA[32]

  · TOOL_DATA[16]

  · LOAD_DATA[16]

  · PDAT/LDAT

  · FDAT

  · AXIS

  · E6AXIS

  · FRAME

  · POS

  · E6POS

  § 以$开头的体系变量

  · $MODE_OP

  · $BASE

  · $TOOL

  · $AXIS_ACT

  · $POS_ACT

  · $ADVANCE

  · $OV_PRO

  · $VEL_AXIS[x]

  · $VEL.CP

  · $TIMER

                              

  · 运动指令

  PTP/SPTP

  LIN/SLIN

  CIRC/SCIRC

  样条曲线

  ASYPTP

  PTP_REL/SPTP_REL

  LIN_REL/SLIN_REL

  CIRC_REL/SCIRC_REL

  · 逻辑指令

  OUT

  WAIT FOR

  PULSE

  TRIGGER

  CONTINUE

  $TIMER_STOP[32]

  HALT

  BRAKE

  BRAKE F

  · 流程指令

  LOOP

  FOR

  WHILE

  REPEAT

  IF

  SWITCH

  goto

  INTERRUPT

  RETURN

  RESUME

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