KUKA 机器人机械臂中的RDC作用

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

(1)提供电压,具有电源分配功用

                              

  (2)借用分解器(SIL2)技术采集八个电机的方位信息,进行方位反馈

  (3)获取电机实时的温度(PTC)

  (4)自身也具有自我温度反馈,增设热敏电子元件

  (5)与控制器主机大脑中MFC-DSE功用数据采集卡进行数据交互

  (6)在线诊断分解器闭环的电路是否中止

  (7)评价 EMD 或许EMT,数据保存,存储到EDS(电子数据存储器)。

  另外,利用两个 FPGA(现场可编程门阵列)可进行安全的双通道式分解器评价和分解器数据分析处理。相似ABB的安全链,ABB里面的主要靠逻辑门完成,而库卡这个是靠电子元件触发,有些差异,FPGA就是个定制化电路芯片,与单片机有些差异,这个主要是以并行运算为主。

  如果两个 FPGA 的使命相同,进行数据比照,然后检测比照成果。两个 FPGA 数据一致时,与控制系统之间正常通讯。反之,EtherCAT就会中止报错。
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