KUKA 机器人机械臂中的RDC作用

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

（1）提供电压，具有电源分配功用

　　（2）借用分解器（SIL2）技术采集八个电机的方位信息，进行方位反馈

　　（3）获取电机实时的温度（PTC）

　　（4）自身也具有自我温度反馈，增设热敏电子元件

　　（5）与控制器主机大脑中MFC-DSE功用数据采集卡进行数据交互

　　（6）在线诊断分解器闭环的电路是否中止

　　（7）评价 EMD 或许EMT，数据保存，存储到EDS（电子数据存储器）。

　　另外，利用两个 FPGA（现场可编程门阵列）可进行安全的双通道式分解器评价和分解器数据分析处理。相似ABB的安全链，ABB里面的主要靠逻辑门完成，而库卡这个是靠电子元件触发，有些差异，FPGA就是个定制化电路芯片，与单片机有些差异，这个主要是以并行运算为主。

　　如果两个 FPGA 的使命相同，进行数据比照，然后检测比照成果。两个 FPGA 数据一致时，与控制系统之间正常通讯。反之，EtherCAT就会中止报错。

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