机器人程序中逻辑功能的使用——库卡机器人

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

在逻辑编程时运用输入端和输出端,为了完成与机器人操控系统的外围设备进行通讯,可以运用数字式和模拟式输入端和输出端。

                              

  对 KUKA 机器人编程时,运用的是表明逻辑指令的输入端和输出端信号。

  1、OUT | 在程序中的某个方位上封闭输出端

  2、WAIT FOR | 与信号有关的等候功用: 操控系统在此等候信号:

  3、输入端 IN

  4、输出端 OUT

  5、守时信号 TIMER

  6、操控系统内部的存储地址(符号 / 1 比特内存)FLAG 或许 CYCFLAG(假如循环式地接连剖析)

  7、WAIT | 与时刻相关的等候功用: 操控器根据输入的时刻在程序中的该方位上等候。

  等候功用的编程

  计算机预进 计算机预进时预先读入 (操作人员不行见)运动句子,以便操控系统可以在有轨道迫临指令时进行轨道设计。 但处理的不仅仅是预进运动数据,并且还有数学的和操控外围设备的指令。

  某些指令将触发一个预进停止。 其中包括影响外围设备的指令,如 OUT 指令(抓爪封闭,焊钳翻开)。 假如预进指针暂停,则不能进行轨道迫临。

  1 主运行指针 (灰色句子条)

  2 触发预进停止的指令句子

  3 可能的预进指针方位 (不行见)

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