高端装备制作表现着一个国家综合国力的凹凸。目前,我国正在大力发展高铁技术、大飞机项目、核能项目、航空航天项目等一系列重大项目,取得了注目的成就。这些项目都具有相同的特点,就是相对精度要求高、结构复杂、尺度大,因而,对其工件的制作要求很高。而传统的固定式制作办法很难满足这些要求。
库卡机器人因为其作业空间大、运动空间可达性好、操作控制灵敏、尺度小等优点,目前,现已够越来越广泛的应用于加工制作范畴,构成柔性制作系统。但是,机器人的定位精度尤其是其定位精度较低,因而,其在高精度加工范畴运用有限。说明了机器人定位精度进步的办法,搭建机器人在线补偿系统,结合相应的算法对其差错进行在线补偿,从而进步机器人在加工过程中的定位精度。
剖析了六轴串联机器人的相关知识,包含机器人的结构、机器人的操作方式、库卡机器人署理坐标系等,KUKA KR5 arc型机器人,建立了该机器人的D-H模型,剖析了机器人的差错,根据该模型对KUKA KR5 arc型机器人进行了标定,经过标定,能够在必定程度上进步机器人的**定位精度。剖析了机器人受力与机器人变形量的关系,并规划试验,测量得到机器人的刚度矩阵,机器人的刚度矩阵,研究经过测量机器人受力,结合机器人刚度矩阵测量差错,进而进行补偿的办法,规划试验系统验证该办法的有用性。
搭建机器人受力在线补偿系统,机器人在受力情况下在线补偿的办法,提出了根据比例-积分-微分(PID)的机器人补偿算法。该系统能够有用进步机器人在受力情况下的定位精度。
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