库卡机器人搬运程序编程

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

(1)翻开程序

  翻开现已新建的程序文件banyunl“ ,进入程序编辑器。程序编辑器中有4行程序,其间, INI:初始化,END:程序完毕,中间两行为回HOME点。

  (2)示教:回HOME点

  使用示教器手动操作机器人移动到适宜方位,作为机器人的HOME点。将光标定位在HOME程序行,点击示教器界面左下角【更改】软键,将HOME8称号改为HOME5,由于HOME是全局变量,会影响其它程序的初始方位。

  点击HOME5后黑色三角形设定东西坐标系和基坐标系

  点击示教器界面右下角【OK】软键, 弹出对话框, 点击【是】接收坐标系修改, 持续弹出对话框, 点击【是】采用此点作为HOME5点, 一起完结第4行PTP指令的修改。同样地, 将默许的第6行指令中HOME点

                             

  (3)示教1/0:气爪翻开

  将光标挑选在第5行, 点击示教界面左下角【指令】软键, 相继挑选【逻辑】【OUT】OUT指令, 弹出OUT联机表格。将输出端编号改为17, 输出接通状况改为FALSE, 撤销CONT, 完结OUT指令参数设置, 点击示教界面右下角

  【OK】软键。一起, 再次将光标挑选在第5行, 点击示教界面右下角【编辑】软键, 挑选【删去】将第5行空行删去。

  (4 )示教:P1点

  手动操作机器人移动到Pl点, 将光标移至第5行,点击示教界面左下角【指令】【运动】【PTP】,增加指令PTP示教界面右下角【OK】软键完结P1点示教

  (5 )示教:P2点

  手动操作机器人移动到P2 点, 将光标移至第6行,点击示教界面下边【上一条指令】,持续点击增加指令PTP,点击示教界面右下角【OK】软键完结P2点示教

  (6 )示教:P3点

  手动操作机器人移动到P3 点, 将光标移至第7行,点击示教界面下边上一条指令持续增加指令PTP,点击示教界面右下角【OK】软键完结P3点示教

  (7 )示教:P4点

  手动操作机器人移动到P4点, 将光标移至第8行, 点击示教界面下边【上 条指令】, 持续增加指令PTP,点击示教界面右下角【OK】软键完结P4点示教。

  (8)示教:P5点

  手动操作机器人移动到P5点, 将光标移至第9行, 点击示教界面左下角【指令】【运动】【LIN】, 增加指令LIN,修改速度为0.1m/s,点击示教界面右下角【OK】软键完结P5点示教

  (9)示教1/0:气爪抓紧

  将光标挑选在第10行, 点击示教界面左下角【指令】软键, 相继挑选【逻辑】【OUT】OUT指令, 输出端编号默许为17,输出接通状况改为TRUE, 点击右下角【OK】完结OUT指令参数设置

  (10)示教等候

  为使得气爪可靠夹紧工件,在此设置等候时间0.5s。将光标挑选在第11行,点击【指令】【逻辑】【WAIT】,设置时间参数,点击右下角【OK】完结等候示教

  (11 )示教:P6点、 P7点、 P8点、 p9点、 HOME

  参照P4点, 用 LIN指令示教P6点:别离参照P3点、 P2点、 Pl点, 用PTP指令别离示教P7点、 P8点、 pg点;用PTP指令回归HOME点所示, 完结机器人从卸料区抓取工件过程。

  (12 )示教:P10点

  手动操作机器人移动到P10点, 将光标移至第16行, 点击示教界面左下角【指令】【运动】【PTP】,增加指令PTP,点击示教界面右下面角【OK】软键完结P10点示教

  (13 )示教:P11点

  手动操作机器人移动到P11点,将光标移至第18行, 点击示教界面左下角【指令】【运动】【LIN】,增加指令LIN,修改速度为0.1m/s,点击示教界面右下面角【OK】软键完结P11点示教

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