库卡机器人搬运程序编程

(1）翻开程序

　　翻开现已新建的程序文件banyunl“ ，进入程序编辑器。程序编辑器中有4行程序，其间， INI：初始化，END：程序完毕，中间两行为回HOME点。

　　(2）示教：回HOME点

　　使用示教器手动操作机器人移动到适宜方位，作为机器人的HOME点。将光标定位在HOME程序行，点击示教器界面左下角【更改】软键，将HOME8称号改为HOME5，由于HOME是全局变量，会影响其它程序的初始方位。

　　点击HOME5后黑色三角形设定东西坐标系和基坐标系

　　点击示教器界面右下角【OK】软键，弹出对话框，点击【是】接收坐标系修改，持续弹出对话框，点击【是】采用此点作为HOME5点，一起完结第4行PTP指令的修改。同样地，将默许的第6行指令中HOME点

　　(3）示教1/0：气爪翻开

　　将光标挑选在第5行，点击示教界面左下角【指令】软键，相继挑选【逻辑】【OUT】OUT指令，弹出OUT联机表格。将输出端编号改为17，输出接通状况改为FALSE，撤销CONT，完结OUT指令参数设置，点击示教界面右下角

　　【OK】软键。一起，再次将光标挑选在第5行，点击示教界面右下角【编辑】软键，挑选【删去】将第5行空行删去。

　　(4 ）示教：P1点

　　手动操作机器人移动到Pl点，将光标移至第5行，点击示教界面左下角【指令】【运动】【PTP】，增加指令PTP示教界面右下角【OK】软键完结P1点示教

　　(5 ）示教：P2点

　　手动操作机器人移动到P2 点，将光标移至第6行，点击示教界面下边【上一条指令】，持续点击增加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完结P2点示教

　　(6 ）示教：P3点

　　手动操作机器人移动到P3 点，将光标移至第7行，点击示教界面下边上一条指令持续增加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完结P3点示教

　　(7 ）示教：P4点

　　手动操作机器人移动到P4点，将光标移至第8行，点击示教界面下边【上条指令】，持续增加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完结P4点示教。

　　(8）示教：P5点

　　手动操作机器人移动到P5点，将光标移至第9行，点击示教界面左下角【指令】【运动】【LIN】，增加指令LIN，修改速度为0.1m/s，点击示教界面右下角【OK】软键完结P5点示教

　　(9）示教1/0：气爪抓紧

　　将光标挑选在第10行，点击示教界面左下角【指令】软键，相继挑选【逻辑】【OUT】OUT指令，输出端编号默许为17，输出接通状况改为TRUE，点击右下角【OK】完结OUT指令参数设置

　　(10）示教等候

　　为使得气爪可靠夹紧工件，在此设置等候时间0.5s。将光标挑选在第11行，点击【指令】【逻辑】【WAIT】，设置时间参数，点击右下角【OK】完结等候示教

　　(11 ）示教：P6点、 P7点、 P8点、 p9点、 HOME

　　参照P4点，用 LIN指令示教P6点：别离参照P3点、 P2点、 Pl点，用PTP指令别离示教P7点、 P8点、 pg点；用PTP指令回归HOME点所示，完结机器人从卸料区抓取工件过程。

　　(12 ）示教：P10点

　　手动操作机器人移动到P10点，将光标移至第16行，点击示教界面左下角【指令】【运动】【PTP】，增加指令PTP，点击示教界面右下面角【OK】软键完结P10点示教

　　(13 ）示教：P11点

　　手动操作机器人移动到P11点，将光标移至第18行，点击示教界面左下角【指令】【运动】【LIN】，增加指令LIN，修改速度为0.1m/s,点击示教界面右下面角【OK】软键完结P11点示教

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