工业机器人的自动控制系统

1、底层操控器

　　底层操控器作为操控体系的中心，其挑选的合适与否对整个体系来说十分重要，其性能直接影响了操控体系的牢靠性、数据处理速度、数据采集的实时性等。移动机器人运转环境较恶劣，干扰源很多，对运动操控器的实时性和牢靠性要求较高，所以挑选一种稳定牢靠地运动操控器至关重要，既要满足体系要求，又要具有杰出的可扩展性和兼容性。

　　为完成机器人对外部设备的有用操控，底层操控器供给了相应的设备底层操控函数，这些操控函数能够直接访问机器人的硬件寄存器来操控机器人的运转，而这些操控函数能够使得设备驱动程序不再依赖于具体硬件，所以，经过调用操控函数接口就能够完成对机器人的有用操控。

　　2、电气体系

　　在对轮式全向移动机器人操控体系硬件进行选型以后，根据移动机器人的硬件组成进行电气体系设计。移动机器人的电气体系首要包含三个部分：主电路、伺服驱动体系电路和PLC操控体系电路。

　　移动机器人操控体系主电路经过PLC和继电器完成操控。即由继电器由线圈和辅佐触点两部分组成。当线圈通电的时分，其对应的常开触点闭合，常闭触点断开。

　　3、I／O装备段

　　I／O装备段包含I／O刷新周期（典型为4ms）和I／O数据映像区大小信息，经过软PLC编程体系的工程装备模块进行可视化装备，以习惯不同机器人应用程序对I／O设备的不同需求。其首要是机器人将其他信号作为结尾执行器I／O运用，结尾执行器I／O链接到机器人手臂结尾的连接器上，保证其功能。

　　4、PLC程序

　　在底层操控器中，运用编程软件STEP 7 PROFESSIONAL V12的PTO运动操控指令，运用位置操控方式，操控4个转向伺服电机，从而操控4个车轮的转向角；另外，运用扩展模拟量输出模块输出电压值，操控4个轮毅电机，驱动机器人运动。排除硬件的因素外，程序的好坏直接决议着运动性能的高。因此程序的编写是整个设计中*为重要的环节之一。

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