KUKA机器人BCO 如何运行

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

1、KUKA 机器人的初始化运转称为 BCO 运转。

  BCO 是 B lock coincidence (即程序段重合)的缩写。重合意为 “ 一致 ” 及 “ 时间 / 空间事情的会集 ”。

  在下列情况下要进行 BCO 运转:

  挑选程序(例1)

  程序复位:复位(例1)

  程序履行时手动移动(例1)

  更改程序(例2)

  句子行挑选(例3)

                                    

  2、BCO 运转履行举例

  1 选定程序或程序复位后 BCO 运转至原始方位

  2 更改了运动指令后履行 BCO 运转 删去、示教了点后

  3 进行了句子行挑选后履行 BCO 运转

  BCO 运转的原因 :

  为了使当时的机器人方位与机器人程序中的当时点方位保持一致,必须履行 BCO 运转。

  仅当当时的机器人方位与编程设定的方位相一起才可进行轨道规划。因而,首要必须将 TCP 置于轨道上。

  在挑选或许复位程序后 BCO 运转至 Home 方位

  相关系统变量

  $ON_PATH 在轨道上

  用于监督编程路径的信号声明

  BCO运转后设置此输出。因而,机器人控制器会与上级控制器通讯,使机器人位于编程路径上,只要当机器人离开路径,程序被复位或履行块挑选时,输出才再次复位。

  VW标准设置 :SIGNAL $ON_PATH $OUT[4040]

  $MOVE_BCO

  指示当时是否正在履行BCO运转

  $MOVE_BCO=State

  true:正在进行BCO运转。

  false:不进行BCO运转。

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