KUKA机器人BCO 如何运行

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

1、KUKA 机器人的初始化运转称为 BCO 运转。

　　BCO 是 B lock coincidence （即程序段重合）的缩写。重合意为 “ 一致 ” 及 “ 时间 / 空间事情的会集 ”。

　　在下列情况下要进行 BCO 运转：

　　挑选程序（例1）

　　程序复位：复位（例1）

　　程序履行时手动移动（例1）

　　更改程序（例2）

　　句子行挑选（例3）

　　2、BCO 运转履行举例

　　1 选定程序或程序复位后 BCO 运转至原始方位

　　2 更改了运动指令后履行 BCO 运转删去、示教了点后

　　3 进行了句子行挑选后履行 BCO 运转

　　BCO 运转的原因 :

　　为了使当时的机器人方位与机器人程序中的当时点方位保持一致，必须履行 BCO 运转。

　　仅当当时的机器人方位与编程设定的方位相一起才可进行轨道规划。因而，首要必须将 TCP 置于轨道上。

　　在挑选或许复位程序后 BCO 运转至 Home 方位

　　相关系统变量

　　$ON_PATH 在轨道上

　　用于监督编程路径的信号声明

　　BCO运转后设置此输出。因而，机器人控制器会与上级控制器通讯，使机器人位于编程路径上，只要当机器人离开路径，程序被复位或履行块挑选时，输出才再次复位。

　　VW标准设置：SIGNAL $ON_PATH $OUT[4040]

　　$MOVE_BCO

　　指示当时是否正在履行BCO运转

　　$MOVE_BCO=State

　　true：正在进行BCO运转。

　　false：不进行BCO运转。

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