库卡机器人故障排查

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

如何简单库卡机器人故障排查？

　　库卡机器人的工作原理是进行同样的往复工作，优秀的机器人需要硬件和软件的配合，才能达到理想的工作效果。例如，自学记忆编程等，障碍物自动检测绕行功能，在一些先进的机器人功能中已经实现，这是检测+应用(程序)环境的较高水平。

　　自动机械臂实际上是模仿人的操作过程，关节只是由不同的伺服驱动来控制，需要向哪个方向摆动，那个伺服器的动作，驱动伺服电机的控制行程。除售后估计外，库卡公司的核心驱动装置谁也得不到其电器设备资料，这给维修带来了一定的困难。顾客使用该库卡机械臂为焊接平台，车间使用4台相同的设备。

　　初步是排除周边接线，让技术人员协助，彻底排除连接线的焊接:焊接是否松动，连接是否生锈，是否断线。在确认无故障的情况下启动，果然40分钟后出现故障。

　　接着跟着电路，手动/自动切换是用一把转换钥匙进行的，所以得出这应该是一个数字电路，也就是说，数字端口要么得电要么失电，也符合数字电路的工作原理。

　　沿着这种思路寻找电路，控制面板进入控制器，控制器信号通过信号处理板，控制电源。经过比较分析，*确认该数字信号去了电源控制器。剩下的是修理电源控制器。静态测试数字光耦合器正常，接通电源时机器人工作也正常，运转一段时间后异常，首先用风筒加热，在测试中，检测到第七个光耦合器的初级钳位二极管时，阻抗明显变小，心中喜悦，拆下部件，用10k级测量，乖乖，阻抗只有1k，严重漏电。更换，通电，解决。

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