库卡机器人PTP运动指令

发布时间:2022-1-17 10:09:46|来源: KUKA/库卡

机器人的TCP以最快的速度运动到目标点,这种运动叫做机器人的PTP运动。由于机器人的轴是旋转运动的,所以弧形轨道比直线轨道更快。运动的具体过程是不可预见的。在程序中的第一个运动必须是PTP运动,由于只要在此运动中才评估状态和转向。

                              

  为了加速运动过程,控制器能够CONT标示的运动指令进行轨道迫临。轨道迫临意味着将不准确移到点坐标,事前便离开准确坚持概括的的轨道。TCP被导引沿着轨道迫临概括运转,该概括止于下一个运动指令的准确坚持概括。

  使用轨道迫临的长处:

  1、减少机器的磨损

  2、下降节拍时刻
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