库卡机器人调整偏量操作步骤

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

假如初次调整丢掉 (如在替换电机或磕碰后),则还原初次调整。由于学习过的误差在调整丢掉后仍然存在,所以库卡机器人可以计算出初次调整。对某个轴进行检查之前,有必要完成对一切较低编号的轴的调整。

                           

  详细操作过程:

  始终将SEMD不带丈量导线拧到丈量筒上。然后方可将导线接到SEMD 上。不然导线会被损坏。 同样在拆除SEMD时也有必要先拆下 SEMD的丈量导线。然后才将SEMD从测量筒上拆下。在零点标定之后,将EtherCAT电缆从接口X32上取下。不然会呈现干扰信号或导致损坏。

  1. 在主菜单中挑选投入运行 > 调整 > EMD > 带负载校对 > 负载校对 > 带偏量。

  2. 输入东西编号。用按键东西 OK 确认。一个窗口主动翻开。一切已用此东西对其进行了误差学习的轴都显示出来。编号小的轴已被选定。

  3. 取下接口 X32 上的盖子。将 EtherCAT 电缆连接到 X32 和零点标定盒上。

  4. 从窗口中选定的轴上取下丈量筒的防护盖。(翻转过来的 SEMD 可用作螺丝刀。)

  5. 将 SEMD 拧到丈量筒上。

  6. 将丈量导线接到 SEMD 上。可以在电缆插座上看出导线应怎么绕到 SEMD的插脚上。

  7. 假如未进行连接,则将丈量电缆连接到零点标定盒上。

  8. 点击检验。

  9. 按住确认开关并按下启动键。假如 SEMD 现已通过了丈量切断,则零点标定方位将被计算。机器人主动中止运行。与 “ 误差学习 ” 的差异被显示出来。

  10. 需求时,使用备份来储存这些数值。旧的零点标定值然后会被删除。假如要康复丢掉的初次零点标定,有必要保存这些数值。

  11. 将丈量导线从 SEMD 上取下。然后从丈量筒上取下 SEMD,并将防护盖从头装好。

  12. 对一切待零点标定的轴重复过程 4 至 11。

  13. 封闭窗口。

  14. 将 EtherCAT 电缆从接口 X32 和零点标定盒上取下。

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