工业机器人机械结构——库卡机器人

若以机械结构来看，工业机器人可区分为单轴机器人、座标机器人、水平多关节机器人( SCARA )、笔直多关节机器人以及并联式机器人( DELTA )等，以下依序就这五种类型来阐明。

　　1、单轴机器人

　　单轴机器人一般分为两种传动方法，一为滚珠螺杆传动，二为同步齿形带(简称：同步带)传动，两种皆是以直线导轨做为导向，并合作伺服电机或步进电机，来完成不同应用范畴的定位、移载、转移等等。透过不同的组合样式，还可以完成两轴、三轴、龙门式的组合。

　　单轴机器人的应用范畴包括半导体、家电、医疗、轿车、包装、点胶机、焊接、切割、检测等自动化应用范畴，而台湾的上银科技在单轴机器人的商场名列全球前三。

　　2、直角座标机器人

　　直角座标机器人是基于 X、Y、Z 直角座标，在各座标的长度范围内进行工作或运动，适用于转移、取放等作业，可应用的范畴包括射出成型机取出用手臂、移动并定位、堆迭、锁螺丝、切割、装夹、压入、插取、装配、自动药房等。

　　台湾机器人相关业者数量约有 80 家，现有 40 家以上的业者可从事座标机器人相关设备的规划开发，所使用的要害零组件国产化程度较高。在射出成型机取出用机械手臂中，天行自动化( Alfa )与台湾精锐( Apex )为该范畴之领先业者，并在中国大陆具有必定的商场占有率。

　　3、水平多关节( SCARA )机器人

　　水平多关节机器人( Selective Compliance Assembly Robot Arm; 缩写 SCARA )，是一种圆柱座标型的特殊类型工业机器人。一般有 4 个自由度，包括沿 X、Y、Z 方向的平移和绕Z轴的旋转。

　　SCARA 机器人的特点是负载小、速度快，因而其首要应用在快速分拣、精密装配等 3C 职业或是食品职业等范畴。例如 IC 工业的晶圆、面板转移、电路板运送、电子元件的刺进拼装都可以看到 SCARA 机器人的踪迹。国外厂商包括 EPSON、IAI、DENSO 等日厂。国内厂商则有台达电、东佑达、上银。

　　4、笔直多关节机器人

　　笔直多关节机器人，有适当高的自由度，适用于任何轨迹或视点的工作。其具有三维运动的特性，可做到高阶非线性运动，是现在最广泛应用的自动化机械装置，常用于轿车制造商、轿车零组件与电子相关工业。

　　上银科技、和桩科技、鸿海集团均在国际机器人展览中推出自有品牌之六轴多关节机器人，但是要害零组件谐波减速机( Harmonic Drive )仍需外国进口，所以在价格上较不具竞争力。

　　5、并联式( DELTA )机器人

　　并联式机器人亦称为 DELTA 机器人，透过上平台之三组动力结构带动主动臂与被迫臂至末端平台进行位移，并可在末端搭载第四轴或是自上平台连结第四轴作为旋转轴。

　　由于其结构简略，在移动上能到达最短路程，机构也简单小型化，可到达高速高精度的控制，因而首要应用于高速取放、筛选作业，首要应用于食品业、电子检料、制药、包装等用途。一般情况下，一个并联机器人可以代替 4 - 6 个人工，协助用户有效提高生产功率，降低生产成本。

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