位姿信息转换齐次变换矩阵编程

发布时间：2023-6-1 10:41:05|来源： KUKA/库卡

function H = KUKA_2_Tm(xyzabc)（库卡机器人）

　　% [x,y,z,A,B,C] (mm /deg) 变为 4x4 矩阵.

　　x = xyzabc(1);

　　y = xyzabc(2);

　　z = xyzabc(3);

　　a = xyzabc(4)*pi/180;

　　b = xyzabc(5)*pi/180;

　　c = xyzabc(6)*pi/180;

　　H = [ cos(b)*cos(a), cos(a)*sin(c)*sin(b) - cos(c)*sin(a), sin(c)*sin(a) + cos(c)*cos(a)*sin(b), x;

　　cos(b)*sin(a), cos(c)*cos(a) + sin(c)*sin(b)*sin(a), cos(c)*sin(b)*sin(a) - cos(a)*sin(c), y;

　　-sin(b), cos(b)*sin(c), cos(c)*cos(b), z;

　　0, 0, 0, 1];

　　end

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