工业机器人的手动运动方式——库卡机器人

工业机器人的手动运动方法首要分为点位操控方法、接连轨道操控方法、力(力矩)操控方法和智能操控方法四种操控方法。

　　1.点位操控方法(PTP)

　　这种操控方法只对工业机器人结尾执行器在作业空间中某些规则的离散点上的位姿进行操控。在操控时,只要求工业机器人可以快速、精确地在相邻各点之间运动，对到达目标点的运动轨道则不作任何规则。定位精度和运动所需的时间是这种操控方法的两个首要技能指标。这种操控方法具有完结简单、定位精度要求不高的特色,因而,常被应用在上下料、转移、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持结尾执行器位姿精确的作业中。这种方法比较简单,可是要到达 2——3um 的定位精度是相当困难的。

　　2.接连轨道操控方法(CP)

　　这种操控方法是对工业机器人结尾执行器在作业空间中的位姿进行接连的操控,要求其严格依照预定的轨道和速度在必定的精度范围内运动,而且速度可控,轨道润滑,运动平稳,以完结作业任务。工业机器人各关节接连、同步地进行相应的运动,其结尾执行器即可构成接连的轨道。这种操控方法的首要技能指标是工业机器人结尾执行器位姿的轨道跟踪精度及平稳性,通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都选用这种操控方法。

　　3.力(力矩)操控方法

　　在进行安装、抓放物体等作业时，除了要求精确定位之外,还要求所运用的力或力矩有必要合适,这时有必要要运用(力矩)伺服方法。这种操控方法的原理与方位伺服操控原理根本相同,只不过输入量和反应量不是方位信号,而是力(力矩)信号,所以该系统中有必要有力(力矩)传感器。有时也使用接近、滑动等传感功用进行自适应式操控

　　4.智能操控方法

　　机器人的智能操控是通过传感器获得周围环境的常识,并依据自身内部的常识库作出相应的决议计划。选用智能操控技能,使机器人具有较强的环境适应性及自学习才能。智能操控技能的开展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速开展。也许这种操控方法形式，工业机器人才真正有点“人工智能”的落地味道，不过也是最难操控得好的，除了算法外，也严峻依赖于元件的精度。

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