库卡机器人开机检查

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

第一步:环境查看

  1. 承认环境温度:KUKA 控制柜的运用环境温度要求在 5°C-45°C 之间,机器人本体工作环境温度 10°C-55°C,部分新机型的工作温度在 0°C-55°C(具体见机器人技能手册或 KUKA 官网查询)。环境温度过低将导致机器人开机异常,需先进步环境温度或预热后再投入运用。

  2. 承认现场环境:承认查看现场无杂物,无影响机器人正常生产的障碍物或遮挡物,安全栅栏及安全通道无损坏,线体工件正常就位等。

  第二步:电气查看

  1. 线路查看:承认机器人控制柜的电源线正常,控制柜与机器人之间的动力电缆正常,接地正常,其他电缆正常。

  2. 设备查看:承认机器人控制柜电气元件是否正常,并查看是否有外观损坏或焚毁表象。还需留意周边电气元件查看,如 PLC,操作开关,传感器等。

                              

  第三步:机械查看

  1. 查看机器人外观:承认线缆接头,固定卡等有无松动。

  2. 调查机器人本体:承认各关节部位有无润滑油渗漏现象。

  3. 对于带平衡缸(CBS)的机器人,首要查看平衡缸是否有漏油痕迹。待机器人开机后,将 A2 轴运转到 - 90° 垂直方位,然后查看平衡缸压力是否在正常规模。

  (留意:平衡缸的规范压力值请拜见相关机器人技能文件。不同型号的机器人平衡缸压力不尽相同,但查看压力时 A2 轴须处在 - 90° 方位。)

  4. 查看机器人零点校对:首要在查看之前,所有轴先运转至零点预校对方位。

  然后,用 EMD 查看零点——

  这里需留意机器人校对零点的两种办法:① 规范办法 ② 带负载校对办法

  > 运用 “规范” 办法,须留意机器人当前负载是否与之前校对零点时一致。

  > 运用 “带负载校对” 办法,则需要进入 “带偏量” 菜单查看零点。

  零点查看结束将会呈现结果。

  留意:点击 “保存” 按键相当于机器人从头校对零点。假如此刻零点查看结果差错较大,点击 “保存” 后或许需要从头示教程序轨道。

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