库卡机器人开机检查

第一步：环境查看

　　1. 承认环境温度：KUKA 控制柜的运用环境温度要求在 5°C-45°C 之间，机器人本体工作环境温度 10°C-55°C，部分新机型的工作温度在 0°C-55°C（具体见机器人技能手册或 KUKA 官网查询）。环境温度过低将导致机器人开机异常，需先进步环境温度或预热后再投入运用。

　　2. 承认现场环境：承认查看现场无杂物，无影响机器人正常生产的障碍物或遮挡物，安全栅栏及安全通道无损坏，线体工件正常就位等。

　　第二步：电气查看

　　1. 线路查看：承认机器人控制柜的电源线正常，控制柜与机器人之间的动力电缆正常，接地正常，其他电缆正常。

　　2. 设备查看：承认机器人控制柜电气元件是否正常，并查看是否有外观损坏或焚毁表象。还需留意周边电气元件查看，如 PLC，操作开关，传感器等。

　　第三步：机械查看

　　1. 查看机器人外观：承认线缆接头，固定卡等有无松动。

　　2. 调查机器人本体：承认各关节部位有无润滑油渗漏现象。

　　3. 对于带平衡缸（CBS）的机器人，首要查看平衡缸是否有漏油痕迹。待机器人开机后，将 A2 轴运转到 - 90° 垂直方位，然后查看平衡缸压力是否在正常规模。

　　（留意：平衡缸的规范压力值请拜见相关机器人技能文件。不同型号的机器人平衡缸压力不尽相同，但查看压力时 A2 轴须处在 - 90° 方位。）

　　4. 查看机器人零点校对：首要在查看之前，所有轴先运转至零点预校对方位。

　　然后，用 EMD 查看零点——

　　这里需留意机器人校对零点的两种办法：① 规范办法 ② 带负载校对办法

　　> 运用 “规范” 办法，须留意机器人当前负载是否与之前校对零点时一致。

　　> 运用 “带负载校对” 办法，则需要进入 “带偏量” 菜单查看零点。

　　零点查看结束将会呈现结果。

　　留意：点击 “保存” 按键相当于机器人从头校对零点。假如此刻零点查看结果差错较大，点击 “保存” 后或许需要从头示教程序轨道。

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