库卡机器人的零点标定

机械调零的意图是使机器人的电气零点（编码器零点）与机械零点重合。

　　了解数控机床的朋友都知道，用增量式编码器发动机床首先要参考的是点（零点）。工业机器人也有零点，但断电重启后不必回零，由于机器人的伺服电机采用编码器（断电后电池持续供电），零点是机器人坐标系的基准，没有零点机器人无法判断自身方位。因此，为了获得高的定位精度，需求对机器人进行标定，使机械零点和算法零点尽可能接近（一般认为零点偏移对重复定位精度影响不大）。

　　零点批改原理：凹槽的方位就是这个轴机器人机械零点的方位。电子校对工具依据操作步骤自行寻觅零点；千分表属于手动形式，需求找到千分表的拐点方位。

　　工业机器人只有经过充沛正确的标定，其使用效果才会极佳。由于只有这样，机器人才能达到它的高点精度和轨迹精度，或许完全能够用程序化的动作移动。

　　原则上，机器人有必要始终处于校准零点的状态。

　　零点校准有必要在以下情况下进行：1。新设备首次运行时。2.对定位值检测涉及的部件（如带旋转变压器或旋转变压器的电机）采纳维护措施后。3.当机器人轴在没有控制器的情况下移动时（例如，经过自在旋转设备）。4.机械修正后（问题是有必要删去机器人的零点才能校准零点）。5.替换齿轮箱后。6.严重碰撞后。

　　首次零点校准程序

　　1.将机器人移动到预零点校准方位。如图所示，白色凹槽能够在视觉上对齐。

　　2.在示教设备的主菜单中，挑选投入运行>零点校准> EMD >负载校对>零点校准。（一个窗口主动翻开。显示一切零点校准的轴。已经挑选了编号低的轴。）

　　注意：零点校准只能在机器人空载时进行。

　　3.拆下接口X32上的盖子。

　　4.将丈量线连接到X32。

　　5.从窗口中选定的轴上拆下量筒的维护盖。（倒置的EMD能够当螺丝刀用。）将EMD拧到量筒上。

　　6.将丈量线连接到EMD。在此过程中，将插头的红点与EMD中的槽口对齐。

　　7.点击零点进行校准。

　　8.按下承认开关和发动按钮。假如EMD已经经过丈量切口，将计算零点校准方位。机器人主动中止运行。该值被存储。轴在窗口中消失。

　　9.从电磁驱动设备上拆下丈量线。然后从量筒中取出EMD，并替换维护盖。

　　10.对要在零点校准的一切轴重复步骤4至9。

　　11.关上窗户。

　　12.从接口X32上拆下丈量线。

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