移动机器人视觉系统分类——库卡机器人

移动机器人视觉体系是指移动机器人的视觉体系，包含经过传感器取得图画，和经过计算机处理器对图画进行处理这两个部分。依据视觉传感器的数量和特性，干流的移动机器人视觉体系有单目视觉、双目立休视觉、多目视觉和全景视觉等。

　　1、单目视觉体系

　　单目视觉体系只使用一个视觉传感器。单目视觉体系在成像过程中因为从三维客观国际投影N维图画上，然后损失了深度信息，这是此类视觉体系的主要缺陷。尽管如此，因为单目视觉体系结构简单、算法成熟且计算量较小，在自主移动机器人中已得到广泛应用。如用于目标跟踪、基于单目特征的室内定位导航等。一起，单目视觉是其他类型视觉体系的根底，如双目立体视觉、多目视觉等都是在单目视觉体系的根底上，经过附加其他手法和措施而完成的。

　　2、双目立体视觉体系

　　双目视觉体系由两个摄像机组成，使用三角测量原理取得场景的深度信息。并且能够重建周围景象的三维形状和位置，相似人眼的体视功能，原理简单。双目视觉体系需求明确地知道两个摄像机之间的空间位置联系。并且场景环境的3D信息需求两个摄像机从不同视点一起拍照同一场景的两幅图画。并进行杂乱的匹配才能精确得到。立体视觉体系能够比较精确地恢复视觉场景的气维信息，在移动机器人定位导航、避障、地图构建等方面得到了广泛的应用。然而，立体视觉体系中的难点是对应点匹配的问题，该问题在很大程度上制约着立体视觉在机器人领域的应用前景。

　　3、多目视觉体系

　　多目视觉体系选用三个或三个以上的摄像机，三目视觉体系居多，主要用来处理双目立体视觉体系中匹配多义性的问题，进步匹配精度。三目视觉体系的长处是充分使用了第三个摄像机的信息，减少了过错匹配，处理了双目视觉体系匹配的多义性，进步了定位精度，但三目视觉体系要合理安置三个摄像机的相对位置，其结构配置比双目视觉体系更繁琐，并且匹配算法更杂乱，需求消耗更多的时间，实时性更差。

　　4、全景视觉体系

　　具有较大水平视场的多方向成像体系，其杰出长处是具有较大的视场，能够达到360°，是其他常规镜头无法比拟的。全景视觉体系能够经过图画拼接的办法或许经过折反射光学元件完成，图画拼接的办法使用单个或多个摄像机旋转，对场景进行大视点扫描，获取不同方向上连续的多帧图画，再用拼接技能得到全景图。

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