工业机器人功用特征——库卡机器人

工业机器人的功用特征影响着机器人的作业功率和牢靠性，在机器人规划和选用时应思考如下几个功用政策：

　　（1）安闲度安闲度是衡量机器人技能水平的首要政策。所谓安闲度是指运动件有关于固定坐标系所具有的独立运动。每个安闲度需求一个伺服轴进行驱动，因此安闲度数越高，机器人可以完结的动作越杂乱，通用性越强，运用规划也越广，但相应地带来的技能难度也越大。通常状况下，通用工业机器人有3—6个安闲度。

　　（2）作业空间是指机器人运用手爪进行作业的空间规划。描绘作业空间的手腕参考点可以选在手部基地、手腕基地或手指指尖，参考点不相同，作业空间的大小、形状也不相同。机器人的作业空间取决于机器人的结构方法和每个关节的运动规划。作业空间是工业机器人的一个首要功用政策，是规划工业机器人组织的首要政策。

　　（3）承载才华承载才华是指机器人在作业规划内的任何位姿上所接受的最大分量，承载才华的大小取决于负载的质量、作业的速度和加速度的大小和方向，依据承载才华不相同工业机器人大致分为：①微型机器人—承载才华为10N以下;②小型机器人—承载才华为10-50N;③中型机器人—承载才华为50-300N;④大型机器人承载才华为300—500N;⑤重型机器人—承载才华为500N以上。

　　（4）运动速度运动速度影响机器人的作业功率和运动周期，它与机器人所获取的重力和方位精度均有亲近的联络。运动速度高，机器人所接受的动载荷增大，必将接受着加减速时较大的惯性力，影响机器人的作业平稳性和方位精度。就如今的技能水平而言，通用机器人的最大直线运动速度大多在1000mm/s以下，最大反转速度通常不逾越120°/s。

　　（5）方位精度它是衡量机器人作业质量的又一项技能政策。工业机器人的方位精度包含定位精度和重复定位精度，定位精度取决于方位操控方法以及机器人运动部件自身的精度和刚度，此外还与获取重力和运动速度等要素有亲近的联络。重复定位精度是机器人重复定位某一方位的精确性，典型的工业机器人定位精度通常在土O.02mm——±5mm规划。

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