库卡机器人坐标转换要遵循条件

发布时间：2022-7-25 09:35:52|来源： KUKA/库卡

一.概要：

　　已使用过库卡机器人的老铁们，应该知道要表明一个机器人的直角坐标系的方位会用到FRAME/POS/E3POS/E6POS类型的数据，其间：

　　-X/Y/Z：表明直角坐标系直线坐标；

　　-A/B/C: 表明直角坐标系旋转坐标；

　　-S/T : 表明机器人的状态与转角；

　　-E1..E6：表明外部轴的角度；

　　库卡的欧拉角Euler-A-B-C对应的是Z->Y->X；

　　二.欧拉角说明：

　　1.KUKA机器人坐标转化的遵循的原则：

　　- 一步：X/Y/Z变换(顺序无关)；

　　- 二步：A/B/C变换（先A，再B，***后C）；

　　三.几许运算符：

　　用几许运算符可以以几许方式相加方位。几许相加也被称之为“Frame 运算”。在 KRL 中经过冒号“：” 表明几许运算符。

　　1.适用数据类型：FRAME/POS/E6POS类型数据；

　　2.两个运管用的运算：

　　3.三个运管用的运算：

　　四.使用场景：

　　1.机器人基于当时方位沿东西Z向移动100mm：

　　-传统：LIN_REL {Z 100} #TOOL

　　-几许运算符：

　　2.机器人基于当时方位沿基座标Z向移动100mm：

　　-传统：LIN_REL {Z 100} #BASE

　　-几许运算符：

　　留意:不推荐使用相对运动指令；

　　3.视觉相机知会机器人应该沿着基座标X方向偏-0.5，沿着Y方向偏移1.1，沿着A方向旋转0.2，由于视觉每一次修正值不一定一样，常规做法:

　　做法是用几许运算符：

　　五.扩展(偏移功能)

　　1.核算点相对基座标CS偏移：

　　2.核算点相对东西CS偏移：

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