库卡工业机器人的四种控制方式

KUKA型机器人示教器的控制方式目前市场上使用最多的当属工业机器人，同时也是最完善的一种，KUKA型机器人可以被广泛应用，KUKA型机器人示教器的维护，得益于它具有多种控制方式，根据工作任务的不同，库卡机器人可以分为四种控制方式：点位控制、连续轨迹控制、(力矩)控制和智能控制，下面详细介绍这几种控制方式的功能要点。

　　一、点位控制模式(PTP)

　　该控制方法仅用于工业机器人末端执行机构在工作空间中特定位置处的位置控制。对于控制，只要求工业机器人能快速而精确地在相邻的两个物体之间移动，而对于达到目标点的轨迹没有规定。这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需时间。由于这种控制方法实现简单，对定位精度要求不高，所以经常应用于仅要求目标点保持端子执行器位姿态准确的作业中，如上下料、搬运、点焊、电路板安装等。该方法相对简单，但要达到2——3um的定位精度相当困难。

　　二、轨迹连续控制模式(控制模式)

　　该控制方法是对作业空间中工业机器人末端执行机构的姿态进行连续控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度，在一定的精度范围内移动，而速度控制的轨迹平滑、移动平稳，以完成作业任务。工业机器人每一个关节都可连续同步地做相应的运动，机器人的末端执行机构可以形成连续的轨迹。其主要技术指标是机器人末端执行器位姿的轨迹跟踪精度和平稳性，通常用于弧焊、喷漆、去边和检测作业机器人中。

　　三、力(扭矩)控制方法。

　　除要求精确定位外，在进行装配、抓放物体等工作时，还要求所用的力或力矩必须适当，此时必须采用(力矩)伺服方式。其原理与位置伺服控制基本相同，只是输入量和反馈量不是位置信号，而是力(力矩)信号，因此必须有强(力矩)传感器参与系统。有时候还可以利用靠近、滑动等感应功能实现自适应控制。

　　四、智能控制模式。

　　智能控制机器人是通过传感器获取其周围环境的信息，根据其内部知识库做出决策。利用智能控制技术，使机器人具有很强的环境适应性和自学习能力。近些年来，人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能技术的迅速发展，使智能控制技术得到了发展。或许这一控制模式，真有点“人工智能”落地的味道，不过也是最难控制的，除了算法，库卡机器人驱动器维护，也严重依赖于元器件的精确度。

库卡工业机器人的四种控制方式

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