库卡机器人如何实现KRL变量

KRL是KUKA的编程语言，在对机器人进行编程时，变量是在机器人程序运转中呈现的各种计算值的存储器。每个变量都属于一个专门的数据类型,在运用前有必要声明数据类型；变量按照存储方位可划分为局部变量和全局变量。一个全局变量，适用于一切程序。一个局部变量建立于某程序模块中，因而仅适用于此程序模块。变量界说规矩如下：

　　①变量称号长度***多答应24个字符。

　　②变量称号答应含有字母 (A —— Z)、数字 (0 —— 9) 以及特殊字符"_" 和"$"。

　　③变量称号不答应以数字最初。

　　④变量称号不答应运用体系关键词。

　　⑤变量称号不区别大小写(但仍是建议运用驼峰规矩来界说变量)。

　　⑥变量命名***好没有下划线，推荐运用驼峰命名规矩。当变量没有下划线时，能够在KCP快速访问变量，而且没必要变量名中是否有下划线。

　　⑦变量应根据其数据类型增加前缀，而且其称号应以简洁的方式简短地说明其功用

　　1.1.1 变量称号

　　1.输入输出信号变量:

　　①单个输入信号 (1 位)-以前缀i开端表明单个输入信号:

　　SIGNAL iVacuumOk $IN[1]

　　②多个输入信号(> 1 位)-以前缀gi开端表明输入信号组:

　　SIGNAL giSt12PlateType $IN[1281] TO $IN[1296]

　　③单个输出信号 (1 位)-以前缀o开端表明单个输入信号：

　　SIGNAL oErrorTarget $OUT[1265]

　　④多个输出信号(> 1 位)-以前缀go开端表明输出信号组:

　　SIGNAL goStartValueEnc1 $OUT[705] TO $OUT[721]

　　⑤模仿输入信号-以前缀ai开端表明模仿输入信号:

　　SIGNAL aiWeldVoltage $ANIN[1]

　　⑥模仿输出信号-以前缀ao开端表明模仿输出信号:

　　SIGNAL aoActPower $ANOUT[1]

　　2.布尔型变量-以前缀b开端表明布尔类型:

　　DECL BOOL bGripperEmpty= TRUE

　　3.有符号整形变量-以前缀z开端表明布尔类型:

　　DECL INT zTarget = 2

　　4.单精度浮点类型变量-以前缀r开端表明布尔类型:

　　DECL REAL rCenterOffset= 0.0

　　5.FRAME型变量-以前缀f开端表明布尔类型:

　　DECL FRAME fStackCorrection[2]

　　6.枚举型变量-以前缀e开端表明布尔类型:

　　DECL ENUM ePostion HOME,STACK12,STACK34,CULLET,DROPOFF_CONV,RAZING

　　DECL ePostion POSITION = #HOME

　　7.结构体类型变量-以前缀s界说结构体类型但变量界说前无任何前缀:

　　DECL STRUC sRackData INT nActType,…

　　DECL sRackData Stack[2]

　　Stack[1]= {nActType 1,…}

　　8.POS / AXIS/E6POS/E6AXIS方位类型变量-以前缀x界说变量:

　　①计算取得的变量-以前缀mx界说变量:

　　DECL POS mxAfterTouched[2]

　　②经过示教取得的方位变量-以前缀x界说变量:

　　DECL E6POS xStack12A = {X … }

　　9.字符及字符串类型变量-以前缀s界说变量:

　　DECL CHAR sCharacter= "A"

　　1.1.2 根本准测

　　1.关于一切变量类型，常量前面都带有c，然后紧接着变量前缀(见1.1.1):

　　DECL INT czCompMin = 30

　　2.关于一切变量类型，局部变量均以l (local)最初:

　　DECL INT lzCompMin = 30

　　3.关于一切变量类型，运转进程变量前面都带有一个n:

　　DECL INT nzActStack

　　4.关于经过外部信号刺进程序的一切变量类型，若为输入信号，则第二个字符为i；若为输出信号，则第二个字符为o:

　　DECL BOOL biProgramEnd= FALSE

　　DECL INT zoPlateType = 1

　　5.坐标点/坐标方位命名规矩有必要坚持标准化的点称号,以使运动易于阅读。

　　⑴起点/ 结尾:例如xHomeA,xStack12A,等.

　　①从一个工站到另一个工站的运动永久不会运用起点。

　　②点的称号总是指定方位

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