工业机器人分类——库卡机器人

1. 按操作机坐标办法可分为：

　　（1）直角坐标型工业机器人

　　其运动部分由三个相互笔直的直线移动（即PPP）组成，其作业空间图形为长方形。它在各个轴向的移动间隔，可在各个坐标轴上直接读出，直观性强，易于方位和姿态的编程计算，定位精度高，操控无耦合，结构简略，但机体所占空间体积大，动作范围小，灵敏性差，难与其他工业机器人和谐作业。

　　（2）圆柱坐标型工业机器人

　　其运动办法是经过一个滚动和两个移动组成的运动系统来实现的，其作业空间图形为圆柱，与直角坐标型工业机器人比较，在相同的作业空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大，其方位精度仅次于直角坐标型机器人，难与其他工业机器人和谐作业。

　　（3）球坐标型工业机器人

　　又称极坐标型工业机器人，其手臂的运动由两个滚动和一个直线移动（即RRP,一个反转，一个俯仰和一个伸缩运动）所组成，其作业空间为一球体，它能够作上下俯仰动作并能抓取地面上或教低方位的和谐工件，其方位精度高，方位误差与臂长成正比。

　　（4）多关节型工业机器人

　　又称反转坐标型工业机器人，这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似，其前三个关节是反转副（即RRR），该工业机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂见形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂做反转运动和俯仰摆动，小臂做仰俯摆动。其结构最紧凑，灵敏性大，占地面积最小，能与其他工业机器人和谐作业，但方位精度教低，有平衡问题，操控耦合，这种工业机器人应用越来越广泛。

　　（5）平面关节型工业机器人

　　它选用一个移动关节和两个反转关节（即PRR），移动关节实现上下运动，而两个反转关节则操控前后、左右运动。这种办法的工业机器人又称（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)安装机器人。在水平方向则具有和婉性，而在笔直方向则有教大的刚性。它结构简略，动作灵敏，多用于安装作业中，特别适合小标准零件的插接安装，如在电子工业的插接、安装中应用广泛。

　　2. 按驱动办法可分为：

　　（1）气动式工业机器人

　　这类工业机器人以压缩空气来驱动操作机，其长处是空气来源便利，动作迅速，结构简略造价低，无污染，缺点是空气具有可压缩性，导致作业速度的稳定性较差，又因气源压力一般只有6kPa左右，所以这类工业机器人抓举力较小，一般只有几十牛顿，最大百余牛顿。

　　（2）液压式工业机器人

　　液压压力比气压压力高得多，一般为70kPa左右，故液压传动工业机器人具有较大的抓举才能，可达上千牛顿。这类工业机器人结构紧凑，传动平稳，动作灵敏，但对密封要求较高，且不宜在高温或低温环境下作业。

　　（3）电动式工业机器人

　　这是现在用得最多的一类工业机器人，不仅由于电动机品种很多，为工业机器人设计提供了多种选择，也由于它们能够运用多种灵敏操控的办法。早期多选用步进电机驱动，后来开展了直流伺服驱动单元，现在沟通伺服驱动单元也在迅速开展。这些驱动单元或是直接驱动操作机，或是经过诸如谐波减速器的装置来减速后驱动，结构十分紧凑、简略。

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