库卡机器人程序逻辑功能介绍

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

逻辑编程入门，在逻辑编程时运用输入端和输出端，为了实现与机器人操控系统的外围设备进行通讯，可以运用数字式和模拟式输入端和输出端。

　　对 KUKA 机器人编程时，运用的是表示逻辑指令的输入端和输出端信号。

　　1、OUT | 在程序中的某个方位上封闭输出端

　　2、WAIT FOR | 与信号有关的等候功用：操控系统在此等候信号：

　　3、输入端 IN

　　4、输出端 OUT

　　5、定时信号 TIMER

　　6、操控系统内部的存储地址（符号 / 1 比特内存）FLAG 或许 CYCFLAG（假如循环式地连续分析）

　　7、WAIT | 与时刻相关的等候功用：操控器根据输入的时刻在程序中的该方位上等候。

　　等候功用的编程

　　计算机预进计算机预进时预先读入（操作人员不行见）运动语句，以便操控系统能够在有轨道迫临指令时进行轨道规划。但处理的不仅仅是预进运动数据，而且还有数学的和操控外围设备的指令。

　　某些指令将触发一个预进中止。其间包括影响外围设备的指令，如 OUT 指令（抓爪封闭，焊钳打开）。假如预进指针暂停，则不能进行轨道迫临。

　　1 主运行指针（灰色语句条）

　　2 触发预进中止的指令语句

　　3 或许的预进指针方位

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