库卡机器人需要校正情况

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

原点方位不对,编码器调试/调零位当校对库卡机器人时,把各轴移动到一个定义好的机械方位,即机械零点方位。这个机械零 点要求轴移动到一个检测刻槽或划线标记定义的方位。假如KUKA机器人在机械零点方位,将 存储各轴的绝对检测值。[一般0增量对0视点]。使用千分表盘或电子检测探头,按顺 序移动KUKA机器人正确地抵达机械零点方位。 KUKA机器人有必要一直作业在相同的温度条件下,防止出现热膨胀引起的误差。这种校对办法 有必要注意:使KUKA机器人恒定在操作温度下,即一直在冷机或一直在热机状态下校对。

                                 

  依靠KUKA机器人各轴上的标尺,或安装千分表或电子检测探头的检测头。具体情况依KUKA机器人类型来定。 为了KUKA机器人的轴正好坐落机械零点方位,首要有必要先找到其预校对方位。然后将检测头 的维护帽拿开,装上千分表或电子检测探头。电子检测探头刺进KUKA机器人接线盒[接头X32], 从而衔接到KUKA机器人操控装置。  当经过零点刻槽谷底时,检测探针抵达最低点,机械零点方位便抵达。电子检测探头发送 一个电信号到操控装置。

  假如使用千分表,零点方位能经过陡峭的反转指示验证。预校对方位能够使KUKA机器人各轴较 容易移动到零点方位。 预校对方位能够经过划线标记或刻槽标记识别。KUKA机器人在校对前必 须抵达这个方位。 一个轴也许仅从“+”到就能够移动到机械零点方位。假如一个轴有必要从到“+” 转动,它首要有必要转过预校对方位的标记处,然后再返回这个标记。这是很重要的,能够 T消除齿轮传动的反向空隙。

  KUKA机器人在下列情况下有必要校对:

  只要在不在急停情况下,并且接有相应的传动装置时,才能够校对轴。必要时改接外 围设备的急停电路。

  有关急停的阐明,见(库卡操控屏)。急停线路的布线和用于电子检测装置的X32连 接见(硬件衔接)。

  当校对手臂轴时,校对进程执行前,考虑需要外部方位体系的影响,由于4轴和6轴 在校对之前视点能够无限的旋转

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