库卡机器人需要校正情况

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： KUKA/库卡

原点方位不对，编码器调试/调零位当校对库卡机器人时，把各轴移动到一个定义好的机械方位，即机械零点方位。这个机械零点要求轴移动到一个检测刻槽或划线标记定义的方位。假如KUKA机器人在机械零点方位，将存储各轴的绝对检测值。[一般0增量对0视点]。使用千分表盘或电子检测探头，按顺序移动KUKA机器人正确地抵达机械零点方位。 KUKA机器人有必要一直作业在相同的温度条件下，防止出现热膨胀引起的误差。这种校对办法有必要注意：使KUKA机器人恒定在操作温度下，即一直在冷机或一直在热机状态下校对。

　　依靠KUKA机器人各轴上的标尺，或安装千分表或电子检测探头的检测头。具体情况依KUKA机器人类型来定。为了KUKA机器人的轴正好坐落机械零点方位，首要有必要先找到其预校对方位。然后将检测头的维护帽拿开，装上千分表或电子检测探头。电子检测探头刺进KUKA机器人接线盒[接头X32]，从而衔接到KUKA机器人操控装置。　　当经过零点刻槽谷底时，检测探针抵达最低点，机械零点方位便抵达。电子检测探头发送一个电信号到操控装置。

　　假如使用千分表，零点方位能经过陡峭的反转指示验证。预校对方位能够使KUKA机器人各轴较容易移动到零点方位。预校对方位能够经过划线标记或刻槽标记识别。KUKA机器人在校对前必须抵达这个方位。一个轴也许仅从“+”到就能够移动到机械零点方位。假如一个轴有必要从到“+” 转动，它首要有必要转过预校对方位的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，能够 T消除齿轮传动的反向空隙。

　　KUKA机器人在下列情况下有必要校对：

　　只要在不在急停情况下，并且接有相应的传动装置时，才能够校对轴。必要时改接外围设备的急停电路。

　　有关急停的阐明，见（库卡操控屏）。急停线路的布线和用于电子检测装置的X32连接见（硬件衔接）。

　　当校对手臂轴时，校对进程执行前，考虑需要外部方位体系的影响，由于4轴和6轴在校对之前视点能够无限的旋转

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