KUKA机器人的启动方式

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

1、主动运转方法

  库卡机器人处于主动运转时,先要在手动状况时分挑选需要运转的程序,然后经过钥匙开关切换机器人到自上电,然后发动机器人运转程序,让机器人先到达BCO安全参考点,然后在按下发动按钮,机器人就能够正常运转程序。

  操作过程

  A:编写程序并且调试程序等;

  B:手动状况挑选需要运转的程序;

  C:手动状况时分上电运转程序,机器人速度调节到适宜速度;

  D:然机器人到达BCO点位,然后中止机器人;

  E:手动旋转示教器上面的钥匙开关,切换机器人为AOTU主动运转形式;

  F:上电和承认提示信息等,假如机器人有错误报警不承认机器人将不能运转;

  G:主动运转状况速度修正;

  H:发动机器人正常运转。

                              

  2、外部cell程序经过IO挑选程序发动

  外部主动挑选cell程序发动方法,是指在库卡机器人未挑选任何程序,打到机器人外部发动方法,然后关机重启,机器人会主动挑选cell程序,然后经过外部IO操控机器人发动中止暂停和挑选不同程序编号履行不同 cell.src是外部主动的主程序,机器人会在EXT形式关机从头开机后会主动选定进入,用户自定义的程序需要在cell.src刺进调用。

  操作过程

  A:编写程序并且调试好程序等候外部运转;

  B:这儿能够把机器人主动回去checkpHome去掉,但要充分考虑机器人开机安全,***好另外编写机器人回参考点程序;

  C:机器人外部运转IO装备;

  D:机器人外部运转IO接线;

  E:机器人不挑选任何程序,旋钮钥匙开关切换机器人为外部运转形式,关机重启(或许断电重启);

  F:机器人重启之后,会主动挑选cell.src主程序;

  G:依据装备的IO,对机器人进行复位、上电、发动、暂停等操作。

  3、外部挑选mian程序发动

  外部挑选main等程序发动,是指在手动状况下,编写好程序和调试好程序,利用mian程序把各个大局子程 点功用使命。在修改和调试好程序后,能够手动状况下选定main程序,并且手动运转至BCO安全参考点;态,再经过外部IO履行主程序main的操作。

  过程如下

  A:编写主程序main和其他大局子程序或许部分子程序等,经过程序调用在主程序main中编写好程序,并调用所用程序等候运转;

  B:选定main程序,并且手动运转到达BCO安全参考点,然后中止机器人;

  C:这儿之后能够去装备外部IO发动,装备好后对应接线,这儿能够接外部按钮或许经过PLC发动都能够, 外部按钮即可,接线之后需要验证接线是否正确;库卡机器人装备外部IO发动好之后不需要重启就能够使用 。

  D:经过kukasmartpad钥匙开关切换机器人到外部运转状况;

  E:然后经过外部IO发动机器人程序即可;

  4、手动接连发动方法

  在手动操作形式下,手动挑选要运转的程序,然后手动上电和手动运转程序的根本操作。

  操作过程

  A:编写程序和调试记录好点位等,然后手动形式下选定要运转的程序,选定程序后机器人状况栏的R标识 光标在首行。

  B:手动形式下,设定好机器人运转为接连运转形式,即状况栏为人走状况;

  C:手动形式下机器人运转速度设定看情况进行设定,一般为10%——50%之间都能够;

  D:给库卡机器人手动上电,按下库卡示教器kukasmartpad使能上电按钮不松开

  E:按下示教器上的播映按键,则挑选的程序就能够正常运转;

  F:机器人***发动时分,会低速运转到各点位,当机器人到达点位以后会中止并且报已达BCO,这儿BCO是让让机器人***运转时分到达安全点位pHome,确保机器人安全,这时分我们还需要再次按下发动按键,机器人正式正常运转程序。

  留意:BCO是BBlockcoincidence(即程序段重合)的缩写。重合意为“一致”及“时间/空间事情的会合 句包括PTP运转指令,则BCO运转将作为PTP运动从实际方位移动到方针方位。假如选定的运动句子包括LI 将作为LIN运动被履行。观察此运动,避免碰撞。在BCO运转中速度主动降低。

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