KUKA机器人的启动方式

1、主动运转方法

　　库卡机器人处于主动运转时，先要在手动状况时分挑选需要运转的程序，然后经过钥匙开关切换机器人到自上电，然后发动机器人运转程序，让机器人先到达BCO安全参考点，然后在按下发动按钮，机器人就能够正常运转程序。

　　操作过程

　　A：编写程序并且调试程序等；

　　B：手动状况挑选需要运转的程序；

　　C：手动状况时分上电运转程序，机器人速度调节到适宜速度；

　　D：然机器人到达BCO点位，然后中止机器人；

　　E：手动旋转示教器上面的钥匙开关，切换机器人为AOTU主动运转形式；

　　F：上电和承认提示信息等，假如机器人有错误报警不承认机器人将不能运转；

　　G：主动运转状况速度修正；

　　H：发动机器人正常运转。

　　2、外部cell程序经过IO挑选程序发动

　　外部主动挑选cell程序发动方法，是指在库卡机器人未挑选任何程序，打到机器人外部发动方法，然后关机重启，机器人会主动挑选cell程序，然后经过外部IO操控机器人发动中止暂停和挑选不同程序编号履行不同 cell.src是外部主动的主程序，机器人会在EXT形式关机从头开机后会主动选定进入，用户自定义的程序需要在cell.src刺进调用。

　　操作过程

　　A:编写程序并且调试好程序等候外部运转；

　　B：这儿能够把机器人主动回去checkpHome去掉，但要充分考虑机器人开机安全，***好另外编写机器人回参考点程序；

　　C：机器人外部运转IO装备；

　　D：机器人外部运转IO接线；

　　E：机器人不挑选任何程序，旋钮钥匙开关切换机器人为外部运转形式，关机重启（或许断电重启）；

　　F：机器人重启之后，会主动挑选cell.src主程序；

　　G：依据装备的IO，对机器人进行复位、上电、发动、暂停等操作。

　　3、外部挑选mian程序发动

　　外部挑选main等程序发动，是指在手动状况下，编写好程序和调试好程序，利用mian程序把各个大局子程点功用使命。在修改和调试好程序后，能够手动状况下选定main程序，并且手动运转至BCO安全参考点；态，再经过外部IO履行主程序main的操作。

　　过程如下

　　A：编写主程序main和其他大局子程序或许部分子程序等，经过程序调用在主程序main中编写好程序，并调用所用程序等候运转；

　　B：选定main程序，并且手动运转到达BCO安全参考点，然后中止机器人；

　　C：这儿之后能够去装备外部IO发动，装备好后对应接线，这儿能够接外部按钮或许经过PLC发动都能够，外部按钮即可，接线之后需要验证接线是否正确；库卡机器人装备外部IO发动好之后不需要重启就能够使用。

　　D：经过kukasmartpad钥匙开关切换机器人到外部运转状况；

　　E：然后经过外部IO发动机器人程序即可；

　　4、手动接连发动方法

　　在手动操作形式下，手动挑选要运转的程序，然后手动上电和手动运转程序的根本操作。

　　操作过程

　　A：编写程序和调试记录好点位等，然后手动形式下选定要运转的程序，选定程序后机器人状况栏的R标识光标在首行。

　　B：手动形式下，设定好机器人运转为接连运转形式，即状况栏为人走状况；

　　C：手动形式下机器人运转速度设定看情况进行设定，一般为10%——50%之间都能够；

　　D:给库卡机器人手动上电，按下库卡示教器kukasmartpad使能上电按钮不松开

　　E：按下示教器上的播映按键，则挑选的程序就能够正常运转；

　　F：机器人***发动时分，会低速运转到各点位，当机器人到达点位以后会中止并且报已达BCO,这儿BCO是让让机器人***运转时分到达安全点位pHome，确保机器人安全，这时分我们还需要再次按下发动按键，机器人正式正常运转程序。

　　留意：BCO是BBlockcoincidence（即程序段重合）的缩写。重合意为“一致”及“时间/空间事情的会合句包括PTP运转指令，则BCO运转将作为PTP运动从实际方位移动到方针方位。假如选定的运动句子包括LI 将作为LIN运动被履行。观察此运动，避免碰撞。在BCO运转中速度主动降低。

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