库卡提高机器人轨迹的精度方法

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

1)除了把tcp作准(或者用数模导入),是否还有方法提高轨道精度?

  2)现场有切开等工艺,对轨道精度要求较高,如果机器人轨道呈现锯齿等抖动形成的现象,怎么处理?

  3)ABB机器人供给了四种运动形式供挑选,也可自界说。

  运动进程形式由一套特定的机器人微调参数组成。每套微调参数(也就是每种形式)都会针对特定的使用等级来优化机器人的微调。

                              

  预界说了下列形式:

  · Optimal cycle time mode – 此形式发生可能的*短循环时刻,通常是默认形式。· Accuracy mode – 此形式提高了途径准确度。相较Optimal cycle time mode,循环时刻将稍稍添加。这是提高小型和中型机器人(比方,IRB 2400和IRB 2600)途径准确度的主张选项。

  · Low speed accuracy mode – 此形式提高了途径准确度。相较Accuracy mode,循环时刻将稍稍添加。这是提高大型机器人(比方,IRB 4600)途径准确度的主张选项。

  · Low speed stiff mode——主张在*大伺服器刚性具有重要意义的触摸使用中使用该形式。此外也可用于某些想尽量减少途径动摇的低速使用。该形式的周期时刻要久于Low speed accuracy mode。

  4)怎么修正motionprocess mode?

  5)示教器-控制面板-配置,主题挑选motion,找到robot

  6)找到Use MotionProcess Mode,挑选对应形式

  7)也可在Motion Process Mode里依据手册修正对应参数,提高轨道精度,下降抖动

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