KUKA机器人常见问题及解决方法

　　1.开机坐标系无效

　　国际坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切开枪方向不改动，如果机器人在国际坐标系中移动，枪头也跟着改动方向，那就是咱们在开机后没有选择工具。

　　解决计划：装备→当前工具/基坐标→工具号→1

　　2. 专家登陆

　　一般情况，开机后咱们要编辑程序时，首先咱们要登陆专家级别，有助于咱们操作。

　　解救计划：装备→用户组→专家→登陆→暗码KUKA→登陆

　　3. 设置END

　　新建程序咱们发现没有结尾，咱们要设置结尾。

　　解决计划：装备→杂项→编辑器→定一行DEF

　　4. 程序第一条设置为home方位

　　编辑程序时，第一条指令要设为home方位，这时咱们在最后能够直接找到home方位的标准，能够节省手动移动机器人的操作时刻。

　　5.手动封闭输出信号

　　当咱们在测试程序或许正常运用时（现已翻开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序途径有撞车危险，或许预热失利，程序错误等等，这时候咱们要手动封闭输出信号。在问题解决完毕后咱们能够再次用kcp翻开输出信号。（其间咱们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷）

　　解决计划：显现→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数（封闭或许翻开）

　　6. 6D鼠标失效

　　体系指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，咱们这时能够松开驱动，重新按下去等候驱动指示 I 变为绿色即可。

　　7.从电脑中复制程序

　　电脑中复制程序，以便C盘中程序丢掉后，咱们能够从D盘或许外部移动U盘中复制运用。

　　解决计划：专家登陆后→按Num（此时显现器上Num为灰色，在按一下转化回来）→CTRL(2)+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program

　　8. 机器人维护

　　当机器人撞车后，会启动主动维护，也就是机器人在A6轴处有一个维护体系，当撞车后绷簧被压弯变形，体系接收到信号后会停止全部操作，此时咱们无法操作机器人，这时候咱们要先关掉维护开关。

　　解决计划：装备→输入/输出端→外部主动→答应运动→把5改成1025→此时机器人就不受体系维护限制能够移动，留意调理机器人运动方向，调整运动速度，脱离撞车点，到达安全方位后把“答应运动”的数值调成5 即可。

　　9. 下列情况下KUKA机器人需求重新标定零点

　　机器人没有完全封闭下，蓄电池电量耗费殆尽后会丢掉零点。

　　机器人撞到硬限位了时，会丢掉零点。

　　手动删除零点。

　　开机失效，直接就关机会丢掉零点。

　　10. 程序数据参数

　　切开速度直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1%

　　机器人移动速度PTP是20% 或许10%

　　直线移动速度（非切开）0.05m/s ，加速度70% 输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷

KUKA机器人常见问题及解决方法

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