库卡机器人通用技术

1）自在度数这是反映机器人灵活性的重要目标。一般而言，在机器人作业空间中能够抵达3个自在度，可是焊接不只必须抵达空间中的某个方位，而且还必须确保焊（切削东西或焊钳）的空间姿态。因而，电弧焊和切开机器人至少需要5个自在度，点焊机器人至少需要6个自在度。

　　2）负载是指机器人结尾能够承受的额定负载。焊及其电缆，切开东西和煤气管，焊钳和电缆以及冷却水管都是负载。因而，电弧焊和切开机器人的负载才能为6-10kg。假如点焊机器人运用集成变压器和集成焊钳，则其负载才能应为6090kg。假如运用单独的焊钳，其负载才能应为4050kg。

　　

　　3）作业空间制作商给定的作业空间是机器人在没有任何终端操纵器的情况下可到达的大空间，该空间由图形表明。装置焊炬（或焊钳）后，应特别注意焊炬的姿态。实际可焊接空间将比制作商供给的空间小一层。有必要用比例图法或模型法细心核算以确认其是否满足实际需要。

　　4）大速度这是影响出产中出产效率的重要目标。产品手册给出了在每个轴联动情况下机器人手腕结尾能够到达的大线速度。由于焊接所需的低速，大速度仅影响焊（或焊钳）的就位，空行程和回来结尾时间。通常情况下，焊接机器人的切开机器人取决于不同的切开办法。

　　5）点对点重复精度这是机器人性能的重要目标之一。关于点焊机器人，从工艺要求出发，其精度应小于焊电极直径的1/2，即+ 12mm。关于弧焊机器人，其直径应小于焊丝直径的1/2，即0.2到0.4 mm。

　　6）轨迹重复性该目标关于弧焊机器人和切开机器人十分重要，可是每个机器人制作商都没有给出该目标，由于丈量更加复杂。可是，每个机器人制作商都在内部进行此丈量，而且应坚持要求其准确性数据。关于弧焊和切开机器人，轨迹重复精度应小于焊丝直径或切开东西孔直径的1/2，通常需要到达+0.30.5mm或更小。

　　7）用户存储器容量是指机器人控制器中主核算机存储器的容量。这反映了机器人能够存储的教育程序的长度，而且与能够处理的工件的复杂性有关。即，大教育点数。通常用能够存储机器人指令的系数数和存储的字节总数（Byte）表明，也用大示教点数表明。

　　8）插补功用关于弧焊，切开和点焊机器人，应具有线性插补和圆形插补功用。

　　9）言语转换功用每个工厂机器人都有自己的特殊言语，可是其屏幕显现能够多种言语显现。例如，德卡机器人能够挑选显现英语，德语，法语，意大利语，西班牙语，瑞士和其他言语。这对便当工人的作业十分有用。中文家用机器人能够中文显现。

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