库卡故障机器人开机检查步骤

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: KUKA/库卡

第一步:环境查看

  1. 承认环境温度:KUKA 控制柜的使用环境温度要求在 5°C-45°C 之间,机器人本体作业环境温度 10°C-55°C,部分新机型的作业温度在 0°C-55°C(具体见机器人技能手册或 KUKA 官网查询)。环境温度过低将导致机器人开机异常,需先进步环境温度或预热后再投入使用。

  2. 承认现场环境:承认查看现场无杂物,无影响机器人正常出产的障碍物或遮挡物,安全栅栏及安全通道无损坏,线体工件正常就位等。

  第二步:电气查看

  1. 线路查看:承认机器人控制柜的电源线正常,控制柜与机器人之间的动力电缆正常,接地正常,其他电缆正常。

  2. 设备查看:承认机器人控制柜电气元件是否正常,并查看是否有外观损坏或焚毁表象。还需注意周边电气元件查看,如 PLC,操作开关,传感器等。

                              

  第三步:机械查看

  1. 查看机器人外观:承认线缆接头,固定卡等有无松动。

  2. 观察机器人本体:承认各关节部位有无润滑油渗漏现象。

  3. 对于带平衡缸(CBS)的机器人,首先查看平衡缸是否有漏油痕迹。待机器人开机后,将 A2 轴运转到 - 90° 垂直方位,然后查看平衡缸压力是否在正常范围。

  4. 查看机器人零点校对:首先在查看之前,所有轴先运转至零点预校对方位。

  然后,用 EMD 查看零点——

  这儿需注意机器人校对零点的两种方法:① 规范方法 ② 带负载校对方法

  > 使用 “规范” 方法,须注意机器人当前负载是否与之前校对零点时共同。

  > 使用 “带负载校对” 方法,则需求进入 “带偏量” 菜单查看零点。
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