库卡工业机器人的TCP点详解

发布时间：2022-1-14 10:05:50|来源： KUKA/库卡

为了描绘刚体在空间的构成,有必要附加目标的坐标系统,然后确认坐标系统的构成(原点方位和三个坐标轴的情绪),也就是说,6自由度需求充沛描绘刚体的姿态[1]。对于工业机器人，东西需求安装在正常板的末端来完结它们的作业。为了确认刀具的姿态，将一个刀具坐标系(刀具坐标系)绑定到刀具上，TCS的原点是TCP(刀具中心点)。在机器人轨道规划过程中，需求记载其他坐标系下的TCS位姿并在程序中履行。TCP类型有:常规TCP、固定TCP、动态TCP。

　　(1)常规TCP: TCP随机器人身体移动

　　工业机器人一般预先界说TCS。TCS的XY平面与机器人第六轴的法兰平面相连，TCS原点与法兰中心重合。TCP很明显是在法兰的中心。ABB机器人调用TCP tool0, REIS机器人调用_tnull。虽然可以直接运用默认的TCP,但在实际运用中,如焊接、用户常常界说TCP点线* *(这实际上是焊枪的东西坐标系tool0姿势),记载程序的方位焊接线的方位是* *,记载焊枪的情绪是改变焊丝是* *。

　　(2)固定TCP

　　TCP被界说为机器人身体外部的一个静态方位。常用于涂胶。橡胶罐的喷嘴是固定的。机器人捉住工件并移动它。它本质上是一个工件坐标。

　　(3)动态TCP

　　随着更复杂的使用，TCP可以扩展到机器人身体的外轴(外轴)，其中TCP需求相对于法兰的动态改变。

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