库卡机器人开机前检查库

1、库卡机器人作业区域是否有人

　　机器人正常作业区域中不允许有其他闲杂人，操作者假如需求到机器人作业区域中作业请手持KCP进入机器人作业区域，机器人的操作只允许指定的人员进行操作。每个班主机器人只允许单人操作，其他人员制止操作。机器人永远比人来的强壮

2、库卡机器人是否在原点

　　假如机器人不在原点方位请履行一次机器人回原点。机器人程序分主程序和子程序在用户看到的操作界面上会看到名称为“main”的程序文件，此程序文件为主程序文件（操作者只允许打开主程序）。选定名称为“main”的主程序后箭头光标会指向**条“INI”句子，假如光标不在**条句子则需求复位程序。程序复位步骤：编辑→程序复位。程序复位后按住KCP的使能键等待KCP左下角的“I”变为绿色后按住程序启动键，这时候机器人开端运动，在机器人运动的过程中要时间观察机器人是否会碰到其他东西（留意：机器人非正常程序运转包括手动运转如碰到其他物体都是破坏性）请操作者的视线不要离开机器人。假如发现要碰到其他物体请立即中止手动将机器人移开到安全方位后持续回原点，当KCP下面的信息提示栏呈现已达“SAK”表明机器人回到了原点。机器人回原点有必定的风险性所以只允许操作者在T1形式下回原点。

　　3、在主动运转前请操作者必须观察程序主动运转速度。

　　我们的观察测试*高速为85%，**制止高于85%的速度。码垛的主动运转*高速为75%。请操作者必须留意机器人假如非正常程序碰到东西都是破坏性的。

　　4、在保证以上条件的基础上请操作者回到安全区域关好安全防护门。在机器人运转过程中不允许随意打开安全门，如有需求到机器人作业区域作业请将按下KCP伺服断电保证机器人中止运转。这里需求留意的是KCP上的“STOP”键和伺服断电键的差异，“STOP”键仅仅短时间内暂停程序但机器人的伺服并没有断电，因而是有必定的风险性的。伺服断电是将机器人的伺服驱动信号关断因而机器人是不会运转的。在KCP右上角有赤色的急停按钮，此按钮时做急停时运用如没有风险的情况下泊车请勿运用急停中止机器人运转，急停泊车属于第三级泊车高速运转中的机器人可能因而损害传动部件。

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