工业机器人操作机坐标形式分类——OTC欧地希

发布时间:2024-8-30 12:03:23|来源: OTC/欧地希

1)直角坐标型工业机器人

  其运动部分由三个相互垂直的直线移动(即PPP)组成,其作业空间图形为长方形。它在各个轴向的移动间隔,可在各个坐标轴上直接读出,直观性强,易于方位和姿态的编程核算,定位精度高,操控无耦合,结构简略,但机体所占空间体积大,动作规模小,灵活性差,难与其他工业机器人和谐作业。

                           

  2)圆柱坐标型工业机器人

  其运动方式是通过一个转动和两个移动组成的运动体系来完成的,其作业空间图形为圆柱,与直角坐标型工业机器人相比,在相同的作业空间条件下,机体所占体积小,而运动规模大,其方位精度仅次于直角坐标型机器人,难与其他工业机器人和谐作业。

  3)球坐标型工业机器人

  球坐标型工业机器人又称极坐标型工业机器人,其手臂的运动由两个转动和一个直线移动(即RRP,一个反转,一个俯仰和一个弹性运动)所组成,其作业空间为一球体,它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或教低方位的和谐工件,其方位精度高,方位差错与臂长成正比。

  4)多关节型工业机器人

  又称反转坐标型工业机器人,这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似,其前三个关节是反转副(即RRR),该工业机器人一般由立柱和大小臂组成,立柱与大臂见形成肩关节,大臂和小臂间形成肘关节,可使大臂做反转运动和俯仰摇摆,小臂做仰俯摇摆。其结构最紧凑,灵活性大,占地面积最小,能与其他工业机器人和谐作业,但方位精度教低,有平衡问题,操控耦合,这种工业机器人使用越来越广泛。

  5)平面关节型工业机器人

  它选用一个移动关节和两个反转关节(即PRR),移动关节完成上下运动,而两个反转关节则操控前后、左右运动。这种方式的工业机器人又称(SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)安装机器人。在水平方向则具有柔顺性,而在垂直方向则有教大的刚性。它结构简略,动作灵活,多用于安装作业中,特别适合小标准零件的插接安装,如在电子工业的插接、安装中使用广泛。

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