并联机器人自由度数分类——OTC机器人

从运动方式来看，并联机器人可分为平面组织和空间组织;细分可分为平面移动组织、平面移动滚动组织、空间纯移动组织、空间纯滚动组织和空间混合运动组织,另可按并联组织的自由度数分类：

　　(1)、2 自由度并联组织。

　　2 自由度并联组织，如5-R、3-R-2-P(R 表明滚动副，P 表明移动副)平面5杆组织是最典型的2自由度并联组织，这类组织一般具有2 个移动运动。

　　(2)、3 自由度并联组织。

　　3 自由度并联组织各类较多，方式较杂乱，一般有以下方式：平面3自由度并联组织，如3-RRR 组织、3-RPR 组织，它们具有2个移动和一个滚动;球面3自由度并联组织，如3-RRR 球面组织、3-UPS-1-S 球面组织，3-RRR 球面组织所有运动副的轴线汇交空间一点，这点称为组织的中心，而3-UPS-1-S 球面组织则以S的中心点为组织的中心，组织上的所有点的运动都是绕该点的滚动运动;

　　3 维纯移动组织，如Star Like 并联组织、Tsai 并联组织和DELTA 组织，该类组织的运动学正反解都很简单，是一种使用很广泛的3维移动空间组织;空间3自由度并联组织，如典型的3-RPS 组织，这类组织归于欠秩组织，在作业空间内不同的点其运动方式不同是其最显着的特点，因为这种特殊的运动特性，阻碍了该类组织在实践中的广泛使用;还有一类是添加辅佐杆件和运动副的空间组织，如德国汉诺威大学研制的并联机床采用的3-UPS-1-PU 球坐标式3 自由度并联组织，因为辅佐杆件和运动副的制约，使得该组织的运动渠道具有1 个移动和2 个滚动的运动(也可以说是3个移动运动)。

　　(3)、4 自由度并联组织。

　　4 自由度并联组织大多不是彻底并联组织，如2-UPS-1-RRRR 组织，运动渠道通过3 个支链与定渠道相连，有2个运动链是相同的，各具有1 个虎克铰U ，1 个移动副P ，其间P 和1 个R 是驱动副，因此这种组织不是彻底并联组织。

　　(4)、5 自由度并联组织。

　　现有的5 自由度并联组织结构杂乱，如韩国Lee的5自由度并联组织具有双层结构(2 个并联组织的结合)。

　　(5)、6 自由度并联组织。

　　6 自由度并联组织是并联机器人组织中的一大类，是国内外学者研讨得最多的并联组织，广泛使用在飞翔模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等范畴。但这类组织有许多关键性技能没有或没有彻底得到解决，比如其运动学正解、动力学模型的建立以及并联机床的精度标定等。从彻底并联的角度动身，这类组织必须具有6个运动链。但现有的并联组织中，也有具有3 个运动链的6 自由度并联组织，如3-PRPS 和3-URS 等组织，还有在3 个分支的每个分支上附加1个5杆组织作这驱动组织的6自由度并联组织等。

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