机器人的两种传动装置——OTC欧地希

发布时间：2024-8-30 12:03:23|来源： OTC/欧地希

一. 直线传动组织

　　直线传动组织一般又分为：①齿轮齿条设备；②滚珠丝杠；

　　① 齿轮齿条设备

　　一般齿条是固定的。齿轮的旋转运动转换成托板的直线运动。

　　长处：结构简单。

　　缺陷：回差较大。

　　② 滚珠丝杠

　　在丝杠和螺母的螺旋槽内嵌入滚珠，并经过螺母中的导向槽使滚珠能连续循环。

　　长处：摩擦力小，传动效率高，无匍匐，精度高

　　缺陷：制作成本高，结构复杂。

　　自锁问题：理论上滚珠丝杠副也可以自锁,可是实际使用上没有使用这个自锁的,原因首要是：可靠性很差，或加工成本很高；因为直径与导程比非常大，一般都是再加一套蜗轮蜗杆之类的自锁设备。

　　二. 旋转传动组织

　　旋转传动组织一般又分为：①齿轮链；②同步皮带；③谐波齿轮；

　　① 齿轮链

　　（1）转速关系

　　（2）力矩关系

　　② 同步皮带

　　同步带是具有许多型齿的皮带，它与相同具有型齿的同步皮带轮相啮合。作业时相当于柔软的齿轮。

　　长处：无滑动，柔性好，价格便宜，重复定位精度高。

　　缺陷：具有一定的弹性变形。

　　③ 谐波齿轮

　　谐波齿轮由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮三个首要零件组成，一般刚性齿轮固定，谐波发生器驱动柔性齿轮旋转。首要特点：

　　(1) 传动比大，单级为50—300。

　　(2) 传动平稳，承载能力高。

　　(3) 传动效率高,可达70%—90%。

　　(4) 传动精度高,比普通齿轮传动高3—4倍。

　　(5) 回差小，可小于3’。

　　(6) 不能获得中间输出，柔轮刚度较低。

　　谐波传动设备在机器人技能比较先进的国家已得到了广泛的使用。仅就日本来说，机器人驱动设备的60％都采用了谐波传动。

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