机器人控制与感知系统介绍——库卡机器人

机器人操控体系是机器人的大脑，是决议机器人功用和功用的首要要素。操控体系是按照输入的程序对驱动体系和实行组织收回指令信号，并进行操控。

　　操控体系

　　工业机器人操控技能的首要任务就是操控工业机器人在作业空间中的活动范围、姿势和轨迹、动作的时刻等。具有编程简单、软件菜单操纵、友好的人机交互界面、在线操纵提示和运用方便等特点。

　　操控器体系是机器人的中心，外国有关公司对我国试验严密关闭。连年来随着微电子技能的展开，微处置器的功用越来越高，而价钱则越来越廉价，现在阛阓上从前呈现了1-2美金的32位微处置器。高性价比的微处置器为机器人操控器带来了新的展开时机，使开辟低本钱、高功用的机器人操控器成为可能。为了使体系具有足够的运算与存储能力，现在机器人操控器多接纳较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片构成。

　　因为已有的通用芯片功用及功用上不可以完全满足有些机器人体系在价钱、功用、集成度和接口等方面的要求，这就萌生了机器人体系对SoC(Systemon Chip)技能的需求，将特定的处置器与所需求的接口集成在一同，可简化体系外围电路的设计，减少体系尺寸，并低低成本。比方，Actel公司将NEOS或ARM7的处置器内核集成在其FPGA产品上，构成了一个完好的SoC体系。在机器人技能操控器方面，其研讨首要会合在美国和日本，并有老练的成品，如美国DELTATAU公司、日本朋立株式会社等。其运动操控器以DSP技能为核心，选用基于PC的开放式结构。

　　感知体系

　　它是内部传感器模块和外部传感器模块的构成，获取内部和外部的环境情况中有意义的信息。

　　内部传感器：用来检测机器人自身情况(如手臂间的视点)的传感器，多为检测方位和视点的传感器。具体有：方位传感器、方位传感器、视点传感器等。

　　外部传感器：用来检测机器人所在环境(如检测物体，间隔物体的间隔)及情况(如检测抓取的物体是否滑落)的传感器。具体有间隔传感器、视觉传感器、力觉传感器等。

　　智能传感体系的使用提高了机器人的机动性，实用性和智能化的标准，人类的感知体系对外部国际信息是机器人灵活的，然而，对于一些特许的信息，传感器比人的体系愈加有效。

机器人控制与感知系统介绍——库卡机器人

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